Что платформа опознаёт на шине EtherCAT и до чего доведено на живом стенде. Один мастер LinuxCNC / HAL, один профиль CiA-402, приводы разных вендоров на одной линии. 6 позиций, на железе проверено 3.
| вендор | модель | тип | на железе | что проверено · особенности | драйвер | словарь |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Inovance | IS620N | сервопривод | да | три оси в CSP доведены до OP на стенде 13.08 | lcec IS620N · апстрим 1.43.0 | 337 параметров |
| Inovance | SV660 | сервопривод | да | тот же путь кода, что IS620N; проверен на железе 14.08 | lcec SV660 · апстрим 1.43.0 | 337 параметров |
| Wecon | VD3E | сервопривод | да | шпиндель в CSV на стенде 13.08; PR #519 смержен 23–24.08, то есть ПОСЛЕ релиза 1.43.0 — в его .deb драйвера нет | lcec VD3E | 329 параметров |
| Mitsubishi | MR-J4-TM | сервопривод | опознан | опознан на шине, до OP не доведён; в апстрим не заявляли | lcec MR-J4-TM | 1130 параметров |
| Schneider | LXM28E | сервопривод | опознан | опознан на шине, до OP не доведён; в апстрим не заявляли | lcec LXM28E | 389 параметров |
| Omron | NX-ECC202 | узел ввода-вывода | — | опознаётся на шине; срезы DI/DO набираются слева направо, порядок задаёт process image | generic EtherCAT | 18 модулей |
«Да» — привод доведён до OP и крутил ось на стенде; «опознан» — личность на шине читается, драйвер есть, до OP не доведён. Личность устройства — пара vendor id / product code из ESI, по ней платформа выбирает драйвер; имена-подсказки только помогают человеку.
Источник: backend/src/aicnc/services/bus_catalog.py :: catalog(); lcec_drivers.py :: catalog() · пересборка: bash /opt/synctwin/site/scripts/refresh-integrator.sh.
| шаг | что | где | что видно |
|---|---|---|---|
| 1 | личность | ESI-файл вендора: vendor id, product code, PDO-карта | cncctl → Шина: устройство опознано по имени, а не «unknown slave» |
| 2 | драйвер | lcec-драйвер под PDO-карту (штатные компоненты LinuxCNC — первыми) | пины cia402 в HAL, статусword читается |
| 3 | OP и момент | cncctl → Питание и момент; момент только внутри шага движения | statusword «под моментом», снятие подтверждено измерением |
| 4 | ось | cncctl → привязка оси к приводу, джог, масштаб | осциллограф: команда vs реально, ошибка слежения |
Подробно по кнопкам — руководство «Наладка»; профиль движения и машина состояний — CiA-402; что мы намерили — разборы со стенда.
Укажите вендор, модель и, если есть, ссылку на ESI или документацию — этого достаточно, чтобы оценить, что нужно для опознания на шине и выхода в OP.