3.1 EtherCAT и приводы
Один мастер LinuxCNC / HAL, один профиль CiA-402, приводы разных вендоров на одной линии. Устройство опознаётся по личности из ESI — паре vendor id / product code; имена-подсказки только помогают человеку. Драйвер выбирается по личности, не по имени.
Опознаваемые устройства
| тип | вендор | модель | класс | vendor id | product code | драйвер lcec | подсказки имени |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
is620n | Inovance | IS620N | drive | 0x00100000 | 0x000C0108 | IS620N | is620n |
sv660 | Inovance | SV660 | drive | 0x00100000 | 0x000C010D | SV660 | sv660 |
wecon-vd3e | Wecon | VD3E | drive | 0x00000EFF | 0x0D3E0001 | VD3E | vd3e, wecon |
mr-j4-tm | Mitsubishi | MR-J4-TM | drive | 0x00000A1E | 0x00000201 | MR-J4-TM | mr-j4, mrj4 |
lxm28e | Schneider | LXM28E | drive | 0x0800005A | 0x00096030 | LXM28E | lxm28e, lxm28 |
omron-nx-ecc202 | Omron | NX-ECC202 | io_coupler | 0x00000083 | 0x000000A6 | — | nx-ecc202, ecc202 |
Драйверы и факт проверки
| драйвер | вендор | происхождение | договор пинов | на железе | что именно | апстрим |
|---|---|---|---|---|---|---|
IS620N | Inovance | наш | cia402 | да | три оси в CSP доведены до OP на стенде 13.08 | 1.43.0 |
LXM28E | Schneider | наш | cia402 | опознан | опознан на шине, до OP не доведён; в апстрим не заявляли | — |
MR-J4-TM | Mitsubishi | наш | cia402 | опознан | опознан на шине, до OP не доведён; в апстрим не заявляли | — |
SV660 | Inovance | наш | cia402 | да | тот же путь кода, что IS620N; проверен на железе 14.08 | 1.43.0 |
VD3E | Wecon | наш | cia402 | да | шпиндель в CSV на стенде 13.08; PR #519 смержен 23–24.08, то есть ПОСЛЕ релиза 1.43.0 — в его .deb драйвера нет | — |
«Да» — привод доведён до OP и крутил ось на стенде; «опознан» — личность читается, драйвер есть, до OP не доведён. Заявленные, но не доведённые до OP приводы — не «поддерживаются с оговорками», а именно опознаны: это разные строки.
Что прислать под новый привод
- ESI-файл вендора — из него берутся личность и PDO-карта.
- Мануал по объектному словарю — индексы CiA-402 и вендорские группы параметров.
- Режим работы, который нужен оси: CSP для позиционных осей, CSV для шпинделя.
- Доступ к железу хотя бы на день: «опознан» становится «да» только замером — statusword, ошибка слежения, снятие момента.
Штатные компоненты LinuxCNC пробуются первыми; свой драйвер пишется тогда, когда коробка не закрывает PDO-карту.
Порождено из кода. Источник:
backend/src/aicnc/services/bus_catalog.py :: catalog(); lcec_drivers.py :: catalog()Пересборка:
bash /opt/synctwin/site/scripts/refresh-integrator.sh · снято 2026-09-11T20:07:30+00:00Руками на этой странице написано: вводный абзац, различение «да / опознан», список для нового привода