«Станок дёргается»: три измерения вместо одной жалобы

Прежде чем искать ошибку в профиле движения или в описании шины:

Запускать без графической оболочки и смотреть максимум, а не среднее: серво-поток убивает редкий выброс, а не средняя величина. Утилиты latency-test и latency-histogram поднимают собственный поток реального времени и конфликтуют с уже работающим LinuxCNC — на машине с живым станком годится именно cyclictest.

Ориентир с нашего стенда: после разгрузки системы пик составил 15 мкс — с таким запасом приводы держат OP устойчиво при servo-периоде 1 мс.

Как выглядит противоположный случай: в логе LinuxCNC появляется Unexpected realtime delay on task 0 with period 1000000, а приводы начинают отваливаться из OP по одному. Выглядит как проблема настройки EtherCAT — лечится разгрузкой машины.

Пин joint.N.f-error показывает, насколько фактическое положение отстало от командного. Снимается штатным halsampler:

По столбцам считать процентиль, а не среднее: интересен именно хвост распределения.

Ловушка сравнения осей. На программе с разной длиной ходов ось X у нас показала медиану 0,27 мм против нуля у Y и Z — читалось как «X настроена хуже». Неправда: X дольше была в движении. Сравнивать оси можно только на одинаковом движении с одинаковой подачей; тогда числа сошлись — 1,34 мм у всех трёх на 3000 мм/мин.

Что значит результат. Отставание пропорционально скорости, отношение одно и то же на разных подачах — у нас около 37 с⁻¹. Это штатный след позиционной петли, а не расстройка привода. На прямой оно в геометрию не выходит, потому что все оси отстают одинаково и меняется только фаза; срез появляется на углах и дугах.

Телеметрия на частоте servo-thread показывает и то, что в усреднённых значениях растворяется: например, дискрет, с которым привод отдаёт скорость, — у двух приводов нашего стенда он различается в 800 раз, и это прямо влияет на чтение «дрожи» (разбор — в сравнении сервоприводов).

Если синхронизация теряется посреди нормальной работы, а не при остановке мастера, — проверить счётчики ошибок портов у слейвов: RX Error, Forwarded RX Error, Lost Link.

Растут — проблема на проводе: кабель, экран, разность потенциалов между шкафами. Стоят на нуле, а сбои есть — проблема выше, в мастере и его расписании: возвращайтесь к первому измерению.

Разность часов distributed clocks не годится как мера разброса прихода кадров. Это выход петли подстройки локальных часов слейва: она работает дискретными шагами по знаку невязки и разброс сглаживает, а не показывает. Джиттер меряется на мастере (cyclictest) и по счётчикам ошибок портов. Что разность часов DC меряет на самом деле и почему она может не сходиться — отдельный разбор.