Программы автоматики: устройство и примеры

machine({
  initial: 'загрузка',
  states: {
    'загрузка': {
      lanes: { X: [move(120, { v: 0.5 })], зажим: [on()], датчик: [waitFor('↑')] },
      entry: [on(5)], exit: [off(5)],        // мгновенно на входе и на выходе
      on: { 'датчик ↑': 'резка', 'X >= 120': 'резка' },
      after: { 8: 'авария' },                // предел времени в этом шаге
    },
    'резка': { wait: 2 },
  },
})

Пределы едут вместе с программой одним объектом: перегруз — свойство механизма, а не отдельного шага. На превышение можно объявить переход; переход не объявлен — останов с названной причиной.

Питатель

rig({
  axes:    { толкатель: 0 },
  outputs: { отсекатель: 0 },
  inputs:  { наличие: 0 },
})

machine({
  title: 'Питатель',
  initial: 'ждём заготовку',
  states: {
    'ждём заготовку': {
      lanes: { наличие: [waitFor('↑')] },
      on: { done: 'выдача' },
    },
    'выдача': {
      entry: [on(0)],
      lanes: { толкатель: [move(2, { v: 0.6 })] },
      on: { done: 'отсечь' },
    },
    'отсечь': {
      entry: [off(0)],
      lanes: { толкатель: [move(0, { v: 1 })] },
      on: { done: 'ждём заготовку' },
    },
  },
})

Завинчивание

rig({
  axes:    { шпиндель: 0, 'подача Z': 1 },
  outputs: { 'питатель винта': 0 },
  inputs:  { 'винт подан': 0 },
})

machine({
  title: 'Завинчивание',
  initial: 'подать винт',
  states: {
    'подать винт': {
      entry: [pulse(0.3, 0)],                          // импульс на питатель
      lanes: { 'винт подан': [waitFor('↑', { timeout: 5, onTimeout: 'error' })] },
      on: { done: 'подвод' },
    },
    'подвод': {
      lanes: { 'подача Z': [move(2, { v: 0.6 })] },
      on: { done: 'завинчивание' },
    },
    'завинчивание': {
      lanes: { шпиндель: [push(60, { sec: 2 })] },      // 60 % номинала, держать 2 с
      on: { done: 'отвод' },
    },
    'отвод': {
      lanes: { 'подача Z': [move(0, { v: 1 })] },
      on: { done: 'подать винт' },
    },
  },
})

rig({
  axes:    { стол: 0 },
  outputs: { фиксатор: 0 },
  inputs:  { 'в позиции': 0 },
})

machine({
  title: 'Поворотный делительный стол',
  initial: 'открыть фиксатор',
  states: {
    'открыть фиксатор': {
      entry: [off(0)],
      lanes: { стол: [hold(0.1)] },
      on: { done: 'поворот' },
    },
    'поворот': {
      lanes: { стол: [move(deg(60), { rel: true, v: 0.3 })] },
      // Два перехода в один шаг: пришли по датчику — идём сразу; датчика
      // нет — уходим по окончании хода. Первый подошедший и срабатывает.
      on: { 'в позиции ↑': 'фиксация', done: 'фиксация' },
    },
    'фиксация': {
      entry: [on(0)],
      lanes: { стол: [hold(0.3)] },
      on: { done: 'выдержка' },
    },
    'выдержка': {
      wait: 0.5,
      on: { done: 'открыть фиксатор' },
    },
  },
})

rig({
  axes:    { X: 0, Z: 1 },
  outputs: { захват: 0 },
  inputs:  { 'деталь есть': 0 },
})

machine({
  title: 'Pick&Place',
  initial: 'ждём деталь',
  states: {
    'ждём деталь': {
      lanes: { 'деталь есть': [waitFor('↑')] },
      on: { done: 'опуск забора' },
    },
    'опуск забора':  { lanes: { Z: [move(2, { v: 0.6 })] }, on: { done: 'захват' } },
    'захват':        { entry: [on(0)],  lanes: { Z: [hold(0.3)] }, on: { done: 'подъём' } },
    'подъём':        { lanes: { Z: [move(0, { v: 1 })] },   on: { done: 'перенос' } },
    'перенос':       { lanes: { X: [move(6, { v: 0.8 })] }, on: { done: 'опуск укладки' } },
    'опуск укладки': { lanes: { Z: [move(2, { v: 0.6 })] }, on: { done: 'отпуск' } },
    'отпуск':        { entry: [off(0)], lanes: { Z: [hold(0.3)] }, on: { done: 'подъём после укладки' } },
    'подъём после укладки': { lanes: { Z: [move(0, { v: 1 })] }, on: { done: 'возврат' } },
    'возврат':       { lanes: { X: [move(0, { v: 1 })] },   on: { done: 'ждём деталь' } },
  },
})

rig({ axes: { зажим: 0 }, outputs: { готово: 0 } })

machine({
  title: 'Зажать до упора',
  initial: 'подвод',
  states: {
    'подвод': {
      lanes: { зажим: [move(3, { v: 0.5 })] },
      // 300 ‰ = 30 % номинала. Момент читается с самого привода —
      // отдельный датчик усилия для этого не нужен.
      on: { 'зажим момент >= 300': 'упор', done: 'упор' },
    },
    'упор': {
      lanes: { зажим: [push(40, { sec: 1 })] },
      entry: [on(0)],
      on: { done: 'отвод' },
    },
    'отвод': {
      entry: [off(0)],
      lanes: { зажим: [move(0, { v: 0.8 })] },
      on: { done: 'подвод' },
    },
  },
})

Единицы здесь разные намеренно: прижим говорит в процентах номинала, условие перехода — в промилле. 40 % прижима соответствует условию «момент >= 400».

Состав узлов и словарь ролей каналов — на странице блоков автоматики. Путь навесного органа робота — в глаголах движения.