Программа описывает деталь, двойник — станок, стенд владеет своими осями, конфигурация порождается, а обратная связь одним кадром возвращается во все окна. Ниже — десять ступеней (внутри мы зовём эту схему «хребтом»), у каждой: что происходит, почему так и где это настраивается.
Левая колонка схемы — то, что человек делает на cncai.ru; правая — стенд и железо на cncctl.ru; внизу — один кадр обратной связи в три окна. Стрелки ↑ и ↓ ведут по ступеням.
Замысел: деталь параметрами или логика узла шагами. Описывает деталь и порядок, а не станок.
Почему так. Сдвиг заготовки не меняет G-code; смена станка меняет реализацию траектории, а не текст. Знание о станке в программу не утекает.
Где настраиваетсяДва рода программ →
По роду программы и рабочему органу: рез — кинематикам с решателем в LinuxCNC, движение — любому механизму.
Почему так. Отказ только по физической невозможности, с названной причиной. Качество не блокирует: точность и жёсткость — характеристика результата.
Где настраиваетсяТипы станков и кинематики →
Единственный источник правды. Оси — как требования: ход, диапазон, скорости, роль, кинематика. Механизм — данные URDF.
Почему так. Новое свойство станка заводится правкой двойника, а не постпроцессора. Конфигурация никогда не правится рядом.
Где настраиваетсяКарточка станка →
Выбор стенда и профилей его осей по ролям. Станок к стенду не привязан: требования оси сопоставляются с каналом стенда.
Почему так. Тот же станок ставится на любой стенд с такими каналами; смена привода на стенде не трогает ни один станок.
Где настраиваетсяОт программы к станку →
Паспорт оси стенда — профиль канала: слейв, пара «привод + двигатель», роль, энкодер, наладочные значения.
Почему так. Пусконаладка приводов — самая дорогая часть ввода станка, и она делается один раз на стенд. Профиль переиспользуется всеми станками в этой VM.
Где настраиваетсяПрофили осей стенда →
Порождается из требований двойника и железа стенда одной точкой входа; на стенде не правится.
Почему так. Две копии одного числа расходятся в первый же день. Порождённый конфиг — зеркало двойника, не вторая правда.
Где настраиваетсяВертикаль и владельцы записи →
Один мастер, слейвы в OP, профиль привода CiA-402. Разные вендоры в одном списке.
Почему так. Одна шина на оси и входы-выходы; диалекты вендоров нормализуются к одной модели оси. Драйверы lcec — в апстриме linuxcnc-ethercat.
Где настраиваетсяШина EtherCAT →
Железо отвечает: позиция, слово состояния, момент, ошибка слежения, состояние входов и выходов.
Почему так. Момент на серво — только внутри шага движения; снятие подтверждается измерением, а не ответом кнопки.
Где настраиваетсяПоддерживаемое оборудование →
Кадр с шины идёт во все окна одинаковым: двойник, монитор, наладка, панель у станка.
Почему так. Ответ команды доказывает, что запрос принят, и ничего больше. Факт снимается со второго канала и виден на экране.
Где настраиваетсяГде смотреть ответ железа →
Монитор cncai — главный вид: 3D по факту, DRO, строка, съём материала. Наладочный вид cncctl — осциллограф, параметры привода. Панель у станка — пуск, стоп, поза, состояние без облака.
Почему так. Возможность не готова, пока её видят не все окна: одно значение, одно имя, один владелец записи.
Где настраиваетсяПанель у станка →
Замысел: деталь параметрами или логика узла шагами. Описывает деталь и порядок, а не станок.
Почему так. Сдвиг заготовки не меняет G-code; смена станка меняет реализацию траектории, а не текст. Знание о станке в программу не утекает.
Два рода программ →По роду программы и рабочему органу: рез — кинематикам с решателем в LinuxCNC, движение — любому механизму.
Почему так. Отказ только по физической невозможности, с названной причиной. Качество не блокирует: точность и жёсткость — характеристика результата.
Типы станков и кинематики →Единственный источник правды. Оси — как требования: ход, диапазон, скорости, роль, кинематика. Механизм — данные URDF.
Почему так. Новое свойство станка заводится правкой двойника, а не постпроцессора. Конфигурация никогда не правится рядом.
Карточка станка →Выбор стенда и профилей его осей по ролям. Станок к стенду не привязан: требования оси сопоставляются с каналом стенда.
Почему так. Тот же станок ставится на любой стенд с такими каналами; смена привода на стенде не трогает ни один станок.
От программы к станку →Паспорт оси стенда — профиль канала: слейв, пара «привод + двигатель», роль, энкодер, наладочные значения.
Почему так. Пусконаладка приводов — самая дорогая часть ввода станка, и она делается один раз на стенд. Профиль переиспользуется всеми станками в этой VM.
Профили осей стенда →Порождается из требований двойника и железа стенда одной точкой входа; на стенде не правится.
Почему так. Две копии одного числа расходятся в первый же день. Порождённый конфиг — зеркало двойника, не вторая правда.
Вертикаль и владельцы записи →Один мастер, слейвы в OP, профиль привода CiA-402. Разные вендоры в одном списке.
Почему так. Одна шина на оси и входы-выходы; диалекты вендоров нормализуются к одной модели оси. Драйверы lcec — в апстриме linuxcnc-ethercat.
Шина EtherCAT →Железо отвечает: позиция, слово состояния, момент, ошибка слежения, состояние входов и выходов.
Почему так. Момент на серво — только внутри шага движения; снятие подтверждается измерением, а не ответом кнопки.
Поддерживаемое оборудование →Кадр с шины идёт во все окна одинаковым: двойник, монитор, наладка, панель у станка.
Почему так. Ответ команды доказывает, что запрос принят, и ничего больше. Факт снимается со второго канала и виден на экране.
Где смотреть ответ железа →Монитор cncai — главный вид: 3D по факту, DRO, строка, съём материала. Наладочный вид cncctl — осциллограф, параметры привода. Панель у станка — пуск, стоп, поза, состояние без облака.
Почему так. Возможность не готова, пока её видят не все окна: одно значение, одно имя, один владелец записи.
Панель у станка →Замысел: деталь параметрами или логика узла шагами. Описывает деталь и порядок, а не станок.
Почему так. Сдвиг заготовки не меняет G-code; смена станка меняет реализацию траектории, а не текст. Знание о станке в программу не утекает.
Два рода программ →По роду программы и рабочему органу: рез — кинематикам с решателем в LinuxCNC, движение — любому механизму.
Почему так. Отказ только по физической невозможности, с названной причиной. Качество не блокирует: точность и жёсткость — характеристика результата.
Типы станков и кинематики →Единственный источник правды. Оси — как требования: ход, диапазон, скорости, роль, кинематика. Механизм — данные URDF.
Почему так. Новое свойство станка заводится правкой двойника, а не постпроцессора. Конфигурация никогда не правится рядом.
Карточка станка →Выбор стенда и профилей его осей по ролям. Станок к стенду не привязан: требования оси сопоставляются с каналом стенда.
Почему так. Тот же станок ставится на любой стенд с такими каналами; смена привода на стенде не трогает ни один станок.
От программы к станку →Паспорт оси стенда — профиль канала: слейв, пара «привод + двигатель», роль, энкодер, наладочные значения.
Почему так. Пусконаладка приводов — самая дорогая часть ввода станка, и она делается один раз на стенд. Профиль переиспользуется всеми станками в этой VM.
Профили осей стенда →Порождается из требований двойника и железа стенда одной точкой входа; на стенде не правится.
Почему так. Две копии одного числа расходятся в первый же день. Порождённый конфиг — зеркало двойника, не вторая правда.
Вертикаль и владельцы записи →Один мастер, слейвы в OP, профиль привода CiA-402. Разные вендоры в одном списке.
Почему так. Одна шина на оси и входы-выходы; диалекты вендоров нормализуются к одной модели оси. Драйверы lcec — в апстриме linuxcnc-ethercat.
Шина EtherCAT →Железо отвечает: позиция, слово состояния, момент, ошибка слежения, состояние входов и выходов.
Почему так. Момент на серво — только внутри шага движения; снятие подтверждается измерением, а не ответом кнопки.
Поддерживаемое оборудование →Кадр с шины идёт во все окна одинаковым: двойник, монитор, наладка, панель у станка.
Почему так. Ответ команды доказывает, что запрос принят, и ничего больше. Факт снимается со второго канала и виден на экране.
Где смотреть ответ железа →Монитор cncai — главный вид: 3D по факту, DRO, строка, съём материала. Наладочный вид cncctl — осциллограф, параметры привода. Панель у станка — пуск, стоп, поза, состояние без облака.
Почему так. Возможность не готова, пока её видят не все окна: одно значение, одно имя, один владелец записи.
Панель у станка →Ступени 1–4 и главный монитор: программа, пригодность, двойник, «Сделать текущим».
Документация среза → cncctl.ruСтупени 5, 7, 8 и наладочный вид: профили осей стенда, шина, приводы, осциллограф.
Документация среза → у станкаСтупень 10: пуск, стоп, строка, поза, состояние — тот же кадр, без облака.
Панель у станка →Берём ограниченное число пилотов: нужен стенд или тестовая площадка с EtherCAT-сервоприводами (CiA-402) и нерешённая задача — наладки, синхронизации осей, кинематики, обработки. Вы получаете рабочую наладку под своё железо и прямой контакт с разработкой.
| Кого ищем | стенд с серво по EtherCAT — фрезер, токарный, робот, ячейка — и конкретная задача; готовность тестировать на стенде, а не на основном производстве |
| Как ведём | лично, ограниченным числом проектов, прямой контакт с разработкой на весь период |
| Что решаем | кросс-вендорный онбординг приводов, синхронизация осей, кинематика робота и параллельных механизмов, порождение программ из двойника |