От программы к станку

Программа сохранена. Дальше — шесть ступеней, и на каждой платформа либо пускает дальше, либо называет причину. Конфиг контроллера всегда порождается из двойника в момент запуска; на стенде его не правят.

Жизненный цикл: машина выбрана один раз → программа → preflight → запуск и база → прогон → обратная связь → та же программа на другом станке.

ступень	что происходит	где	что видно / что держит
установка	где лежит заготовка, ноль детали	карточка станка → установка	Machine.current_setup · work_offsets.p1 → G54
preflight	статические проверки программы против двойника	карточка программы → бейдж и «Pre-flight check»	отчёт: ошибки блокируют, предупреждения — нет
launch	поднять LinuxCNC из двойника: конфиг генерится и уезжает на бокс	карточка станка → кнопка питания, рядом переключатель «вирт. оси / реальные приводы»	режим sim или servo хранится в двойнике, его видят все окна
home	привязать оси: нули по абсолютным энкодерам	кнопка «Привязать оси (Home)?»	на абсолютных энкодерах — защёлка флага без поиска; без базы AUTO-программа не пускается
send	положить программу в контроллер	кнопка «Пуск» — кладёт, если ещё нет, и пускает	гейт: слот без вылета с названным происхождением блокирует отправку
обратная связь	позиции, ошибка слежения, statusword приводов	монитор станка, осциллограф cncctl	факт идёт снизу вверх: двойник отражает, не назначает

По кнопкам

Путь целиком — пять экранов

Снимки с живого cncai.ru. Порядок — тот, в котором работает человек: программа → станок → оснастка и «Сделать текущим» → пуск → монитор.

1
Создать программу
/programs/cut или /programs/motion → «Новая программа». Род выбран списком, дальше он не меняется.
2
Выбрать станок
Один раз. Список делит станки по пригодности роду: «под CAM» и «на фланце захват, а не шпиндель». Внутри лабы станок не переспрашивают.
3
Написать и сохранить
Лаборатория: глаголы реза или движения, Ctrl+↵ — программа сохранена, preflight показан счётчиком ошибок / предупреждений / справок.
4
Оснастить и отправить
«На станок»: оснастка по программе (слоты, вылет), «Сделать текущим» — стенд и профили осей, режим запуска (виртуальные оси или серво), проверки поимённо.
5
Включить, дом, пуск, монитор
Стенд поднимает LinuxCNC из двойника; home; пуск. Монитор показывает DRO, строку, 3D по факту; отказ приходит текстом гейта дословно.

Preflight

Что проверяется до пуска

Статические проверки: доли секунды на программу любой длины, без симуляции съёма. Отчёт делит находки на ошибки (пуск заперт), предупреждения и справки. Коды — те, что печатает платформа.

что охраняет	код	уровень	что говорит человеку
безопасная высота	safe_z_outside_axis_limit	предупреждение	текст собирается из контекста операции
геометрия: заготовка, инструмент, зона	deep_hole_no_peck	предупреждение	Отношение глубины к диаметру …× (depth=…, Ø…). Длинные отверстия требуют peck-drilling, иначе стружка забьёт канавки и сломает сверло.
	envelope_<ось>_violation	ошибка — пуск заперт	Ось …: машинная координата (G53) …… вне хода […, …]… — на …… …. Ось …: …… вне хода […, …]… — на …… …. Ось …: … мм вне зоны […, …] мм — на … мм … (деталь … + ноль ……). Ось …: не поместится — …….
	holder_collision	по ситуации	Зазор между держателем фрезы и верхом заготовки … мм (gauge_length=… мм, depth=… мм). Минимум … мм.
	table_crash	ошибка — пуск заперт	Рез уходит на … мм ниже дна заготовки (толщина … мм), а подклад не задан — фреза придёт в стол.
	through_cut_deeper_than_pad	ошибка — пуск заперт	Подрез … мм больше подклада … мм — фреза пройдёт подложку насквозь и достанет стол.
	through_cut_without_pad	ошибка — пуск заперт	Шаг объявлен сквозным, а в установке станка подкладки нет — выходить резу некуда, фреза придёт в стол.
	tool_too_large_for_pocket	ошибка — пуск заперт	Диаметр фрезы … мм больше меньшей стороны кармана (… мм). Карман не поместится.
	tool_too_short	ошибка — пуск заперт	Длина режущей части фрезы … мм меньше глубины реза … мм + 1 мм запаса. Фреза физически не сможет дорезать.
	zone_check_disabled_stand_no_mechanics	справка	Проверка выхода за рабочую зону не выполнена: ….
кинематика и система координат	kinematics_frame_mismatch	ошибка — пуск заперт	Робот стартует в углах суставов, а программа — в координатах ячейки.
общее	gcode_missing	предупреждение	G-code ещё не сгенерирован — нечего валидировать.
	machine_checks_not_run	предупреждение	Шаг «…» НЕ СВЕРЕН со станком (конверт осей, режимы, парковочная высота): кинематику шага прочитать не удалось — …: …
	tool_missing	предупреждение	Инструмент … не найден в библиотеке.
оси станка	axis_not_on_machine	ошибка — пуск заперт	Программа адресует ось …, которой у станка нет: его оси — ….
программа движения и дом	motion_program_predates_home	предупреждение	Программа собрана до того, как у станка появилась начальная точка — перегенерируйте её, иначе рука стартует оттуда, где стоит.
режимы: обороты и подача	axis_speed_unclaimed	предупреждение	Подача зажата потолком оси … (… мм/мин), а источник этого потолка не назван — число принято умолчанием, не паспортом привода.
	feed_above_recommended	предупреждение	Подача F=… выше расчётной (…) на …%.
	feed_too_high	ошибка — пуск заперт	Подача F=… мм/мин превышает расчётную (…) в …× — риск поломки фрезы.
	feed_too_low	предупреждение	Подача F=… ниже расчётной (…) более чем в 3× — риск 'натирания' (rubbing) вместо резания.
	material_missing	предупреждение	Материал не задан или не распознан ('…') / — подачу и обороты не с чем сверить.
	plunge_feed_too_high	предупреждение	Плунж по Z идёт с F=… > plunge_feed_mm_min=… (профиль).
	rpm_above_machine_max	ошибка — пуск заперт	S… превышает максимум … …….
	rpm_below_machine_min	предупреждение	S… ниже минимума … …… — VFD может не выйти на режим. / луч может не пробить материал.
	spindle_ceiling_assumed	предупреждение	Обороты зажаты потолком шпинделя … об/мин, а это число … — режим посчитан под потолок, который никто не подтверждал.
резьба	thread_not_cuttable	ошибка — пуск заперт	…: …
резьба	thread_quality	предупреждение	…: …
таблица инструмента	missing_g43	предупреждение	После 'M6 T…' (стр. …) не найден парный 'G43 H…' — длина инструмента не активна.
	tool_slot_not_in_table	ошибка — пуск заперт	M6 T… — слот … отсутствует в tool.tbl станка (есть: …).
	tool_table_empty	справка	Стол инструментов станка пуст (0 слотов) — вызовы M6 в программе (, T…) НЕ сверены с tool.tbl: слот может как существовать, так и не существовать физически.
установка и ноль детали	stock_larger_than_program	по ситуации	Программа посчитана по … … мм, а на станке замерено … мм (… мм). Глубины и контур считаны от размера, которого нет. / Останется необработанный припуск — деталь выйдет не та.
	stock_smaller_than_program	по ситуации	Программа посчитана по … … мм, а на станке замерено … мм (… мм). Глубины и контур считаны от размера, которого нет. / Останется необработанный припуск — деталь выйдет не та.
	work_zero_invalid_axis_recalibrated	ошибка — пуск заперт	текст собирается из контекста операции
	zero_corner_changed	ошибка — пуск заперт	G-code посчитан от угла «…», а в установке станка сейчас «…» — все координаты отсчитаны от другой точки.
	zero_disagrees_with_setup_place	предупреждение	текст собирается из контекста операции

Порождено из backend/src/aicnc/services/preflight_validator.py (PreflightIssue), machine_gate.py (launch refusals); «…» — место числа или имени из вашей программы.

Два гейта про инструмент — про разное. Preflight ловит «инструмент операции не найден в библиотеке» — это про замысел. Отправку блокирует «у слота нет вылета с названным происхождением» — это про факт станка. Стенд без механики понижает второй отказ до замечания в ответе отправки.

Эталон породы проходит чисто. Программа-пример каждой породы обязана дать preflight без предупреждений и отправку без замечаний — жалоба у эталона означает, что порода не настроена, а не «мелочь на экране».

Launch

Виртуальные оси или приводы

режим	что это	зачем
вирт. оси (sim)	все оси loopback, шины нет; момента нет — вылет не измерить	проверить программу и порядок кадров без риска
приводы (servo)	EtherCAT, реальные серво, момент внутри шага движения	то же самое, но железо отвечает

Режим берётся из факта, а не из ответа кнопки: маркер стенда и cia402 в HAL говорят, на чём поднят контроллер; ответ команды говорит лишь о запросе. Пока стенд не подтвердил переход, кнопка крутится.

отказ запуска	слой	что говорит
machine_deenergized	controller	нельзя выполнить …: станок во ВЗВЕДЁННОМ аварийном стопе
stand_snapshot_unavailable	redis	Снимок состояния стенда недоступен — не видно, идёт ли сейчас
launch_would_interrupt_run	program	текст собирается из состояния стенда

Смена режима на поднятом станке спрашивает подтверждение: LinuxCNC перезапустится из двойника, привязка осей слетит. Момент на серво подаётся только внутри шага движения: включили → поехали → выключили, снятие подтверждается измерением.

Вертикаль: браузер → двойник → порождённый конфиг → LinuxCNC / HAL → EtherCAT → серво; обратная связь возвращается в двойник и на экран.

Обратная связь

Где смотреть ответ железа

Ответ кнопки доказывает, что запрос принят, и ничего больше. Факт снимается с другого канала: пин, позиция, слово состояния привода — и его видно на экране.

Монитор станка: позиции осей, состояние, живой трек двойника — Монитор станка: DRO, состояние, живой трек двойника.

Осциллограф привода в cncctl: команда и факт на одном графике — Осциллограф привода в cncctl: 1 кГц по шине, команда против факта.

окно	где	что видно
монитор станка	/machines/{id}/monitor	DRO по осям, состояние, шпиндель, подача; метка «чем поднято»; живой трек двойника; графики положения, скорости, момента в % номинала
осциллограф cncctl	вкладка слейва «Осциллограф»	1 кГц по шине: положение, скорость, момент, ОШИБКА СЛЕЖЕНИЯ; режим «Команда vs реально» — где привод не успевает
привод в cncctl	карточка слейва на шине	statusword: под моментом ли, фолт с расшифровкой, стадия CiA-402; параметры по группам
карточка станка	/machines/{id}	теги состояния: на связи · поднят · двойник разошёлся · инструмент не найден; тексты отказов дословно

Момент — в процентах от номинала привода: пока паспортный номинальный момент не задан, шкалы в Н·м не существует, и платформа её не рисует. Доработка параметра доказывается разницей обратной связи до и после.

Четыре окна одной возможности: двойник, стенд, наладка cncctl, панель у станка — одно значение, одно имя, один владелец записи.

Дальше

Где это описано по кнопкам

Руководство

От программы к станку

Путь целиком — пять экранов

Создать программу

Выбрать станок

Написать и сохранить

Оснастить и отправить

Включить, дом, пуск, монитор

Что проверяется до пуска

Виртуальные оси или приводы

Где смотреть ответ железа

Где это описано по кнопкам

Станки, шаги 7–9

Автоматика, шаги 6–8

Наладка (cncctl)

Панель у станка