2.2 Породы и кинематики
Порода — это кинематика и голова, а не бренд. Конструктор породы получает двойник и печатает .ini,
.hal, при шине — ethercat-conf.xml, и tools.tbl. Числа станка конструктор
печатает, а не знает: они живут в двойнике. Ниже 11 конструкторов, собранных со своими
умолчаниями, и 15 шаблонов кинематики.
Конструкторы
| id | порода | зрелость | кинематика (двойник / .ini) | оси | конверт, мм | подача, мм/мин | шпиндель, об/мин | голова | E-STOP · щуп · XML |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
mill-xyz | Фрезер XYZ (3 оси) | серийный | trivkins | X Y Z | 1000 × 1000 × 200 | 3000 | 0…24000 | spindle | E-STOP · — · — |
mill-5axis-trunnion | Mill 5-axis trunnion (XYZBC, EtherCAT) | бета | xyzbc-trt-kins | X Y Z B C | 300 × 300 × 100 | 3000 | 0…24000 | spindle | E-STOP · — · — |
mill-5axis-head | Mill 5-axis head-head (XYZAC, EtherCAT) | бета | xyzac-trt-kins | X Y Z A C | 300 × 300 × 100 | 3000 | 0…24000 | spindle | E-STOP · — · — |
lathe-2axis | Lathe 2-axis (X cross + Z carriage, step/dir) | бета | trivkins | X Z | 70 × 0 × 250 | 800 | 50…2500 | turret | E-STOP · — · — |
laser-plotter | Laser plotter / cutter (XY gantry + PWM laser) | бета | trivkins | X Y | 400 × 400 × 0 | 12000 | 0…40 | laser | E-STOP · — · — |
robot-kr16 | 6-axis articulated robot (KUKA KR16, genserkins) | R&D | genserkins | X Y Z A B C | 370 × 190 × 284 | 18000 | — | gripper | E-STOP · — · — |
kuka-welder | KUKA KR16 welder (6R arm + MIG/MAG torch) | R&D | genserkins | X Y Z A B C | 370 × 190 × 284 | 18000 | — | welder | E-STOP · — · — |
robot-hexapod | Hexapod (Gough-Stewart 6-strut, genhexkins) | R&D | genhexkins | X Y Z A B C | 240 × 240 × 200 | 12000 | — | spindle | E-STOP · — · — |
robot-linear-delta | Linear delta (3-tower, lineardeltakins) | R&D | lineardeltakins | X Y Z | 240 × 240 × 140.1923788646684 | 15000 | — | spindle | E-STOP · — · — |
robot-tripod | Tripod head (3-PRS tilting, ptripodkins) | R&D | ptripodkins | Z A B | 120 × 120 × 160 | 9000 | — | spindle | E-STOP · — · — |
wire-edm | Wire EDM (проволочная электроэрозия) | R&D | trivkins | X Y Z U V | 350 × 250 × 200 | 2000 | — | wire_edm | E-STOP · — · — |
Две кинематики в одной ячейке — расхождение между тем, что объявил двойник, и тем, что сказано LinuxCNC; это дефект, а не особенность. «R&D» — кинематика работает на виртуальных осях, на живом железе не проверена. Числа конверта и шпинделя — умолчания породы, а не паспорт вашего экземпляра.
Шаблоны кинематики
Каталог, который предлагает диалог «Новый станок». Род cut открыт кинематикам с решателем в LinuxCNC;
род motion — любому механизму.
| id | семейство | название | LinuxCNC | цепь | оси | кому подходит |
|---|---|---|---|---|---|---|
vertical_mill_3axis | mill | 3-осевой вертикальный фрезер | trivkins coordinates=XYZ | serial | X Y Z | DIY, ремонтные мастерские, малые ЧПУ-цеха |
gantry_router | mill | ЧПУ-роутер портального типа (gantry) | trivkins coordinates=XYYZ kinstype=BOTH | serial | X Y Y Z | мебельные производства, вывески, крупный листовой раскрой |
gantry_dual_x | mill | Плоттер / роутер с двумя параллельными X (dual-X gantry) | trivkins coordinates=XXYZ kinstype=BOTH | serial | X X Y Z | плоттеры, плазменные столы, лазерные раскройники, крупный лист |
lathe_2axis | lathe | 2-осевой токарный станок — это токарный станок (X/Z, вращение детали) | trivkins coordinates=XZ | serial | X Z | токарные мастерские, ремонт |
mill_4axis_rotary | mill | 4-осевой фрезер с поворотным столом | trivkins coordinates=XYZA | serial | X Y Z A | обработка валов, цилиндрические детали, гравировка по окружности |
mill_5axis_trunnion | mill | 5-осевой фрезер с поворотно-наклонным столом (trunnion) | xyzbc-trt-kins | serial | X Y Z B C | 5-осевая обработка, медицинские импланты, сложные пресс-формы |
mill_5axis_swivel | mill | 5-осевой фрезер с поворотной головкой (swivel head) | xyzac-trt-kins | serial | X Y Z A C | крупногабаритное литьё, корабельные винты, архитектурные формы |
scara_4axis | robot | SCARA-робот (4 оси) — это SCARA-рука (шарнирная кинематика) | scarakins | serial | X Y Z A | сборочные роботы, лёгкая обработка пластика, PCB |
robot_6axis | robot | 6-осевая рука (KUKA-типа) — это 6-осевой робот (шарнирная кинематика) | genserkins | serial | X Y Z A B C | перенос детали станок→станок, обработка под углом, микрозавод-конвейер |
hexapod_6dof | robot | Гексапод (платформа Стюарта, 6 ног) — это гексапод: XYZ решаются из длин штанг | genhexkins | parallel | X Y Z A B C | микрообработка, точные позиционеры, 6-DoF стенды, виброразвязка |
linear_delta_3dof | robot | Линейная дельта (3 каретки, уровневая платформа) — это линейная дельта: XYZ решаются из высот кареток | lineardeltakins | parallel | X Y Z | дельта-фрезеры, 3D-печать/дозирование, быстрый pick&place, гравировка |
tripod_3dof | robot | Трипод (3-PRS наклонная голова, Sprint-Z3-класс) — это трипод: свободных X/Y нет, только Z и наклоны | ptripodkins | parallel | Z A B | 5-осевые головы, обработка под углом, нормаль к поверхности, лёгкая подвижная масса |
wire_edm_uv | other | Проволочная эрозия, конусная (X Y + U V) | trivkins coordinates=XYZUV | serial | X Y Z U V | штампы и пуансоны, конусные профили, твёрдые сплавы, детали без механического контакта |
wire_edm_rotary | other | Проволочная эрозия, поворотная («turn & burn») | trivkins coordinates=XYZAB | serial | X Y Z A B | косозубые пазы, винтовые профили, инструментальное производство |
custom | other | Своя конфигурация — кинематика не описана как декартова | trivkins coordinates=XYZ | serial | X Y Z | нестандартные станки, роботы, DIY-эксперименты |
Порождено из кода. Источник:
backend/src/aicnc/services/machine_constructors/__init__.py :: list_all() + build(); kinematics_catalog.py :: list_templates()Пересборка:
bash /opt/synctwin/site/scripts/refresh-integrator.sh · снято 2026-09-11T20:07:30+00:00Руками на этой странице написано: вводные абзацы и пояснение к расхождению кинематик