Справочник интегратора
Этот раздел адресован инженеру-интегратору, а не оператору станка. Руководство оператора — «как сделать деталь» — живёт в основном разделе документации. Здесь описан контракт платформы: какие сущности она знает, что чем владеет, какая кинематика поддержана, какой привод поднимается и по каким ручкам всё это доступно.
Как читать этот раздел
Платформа держит одну вертикаль целиком:
браузер → двойник (Machine, SSOT) → конструктор породы → .ini / .hal /ethercat-conf.xml → LinuxCNC + HAL → EtherCAT → сервоКаждая глава описывает одно звено этой цепочки и называет владельца записи — того, кто вправе менять значение. Второго владельца у значения не бывает: конфиг LinuxCNC не редактируется на стенде, он всегда перегенерируется из двойника.
| глава | о чём |
|---|---|
| 1.1 Архитектура и владельцы записи | звенья вертикали, лестница запуска, что чем владеет |
| 2.1 Модель Machine | поля двойника, вложенные схемы, что выводится |
| 2.2 Породы и кинематики | 11 конструкторов, модули кинематики LinuxCNC, конверты |
| 3.1 EtherCAT и приводы | опознаваемые слейвы, драйверы lcec, что прислать под новый привод |
| 4.1 ConstructorManifest | договор между конструктором детали и платформой |
| 4.2 HTTP API | все ручки бэкенда, сгруппированные по разделам |
Почему этот справочник не протухает
Таблицы здесь не написаны руками. Породы, приводы, схема двойника, поля манифеста и список ручек читаются из живых объектов бэкенда — тех же самых реестров и Pydantic-моделей, которыми платформа пользуется в работе. Каждая глава внизу показывает, из какого объекта она снята, какой командой пересобирается и когда это было сделано в последний раз.
Руками написаны только объяснения — то, что из кода не выводится: почему звено устроено так, что интегратору с ним делать и какая ошибка здесь стоит дорого.