Программа движения и PLC

Общее у обоих интерфейсов: координаты ЯЧЕЙКИ, а не детали; слотов инструмента нет; имя шарнира — то, чем его зовёт программа (srv0, di0 у узла, буква оси у станка).

const p = part({ size: [200, 100, 50], at: place('mill-1.vise'), grip: 'side' });

phase('подвод');
moveTo(p.above(120));                // рапидом над деталью
jaws('open', { onTheMove: true });   // разводим на ходу

phase('захват');
moveTo(p.grip, { feed: 1200 });      // на местный ноль губок
jaws('close');
dwell(0.3);

phase('перенос');
moveTo(p.above(150), { feed: 1200 });
moveTo(place('table.pallet-1'), { feed: 1200 });   // место по имени
jaws('open');

Тот же перенос одним макро: transfer({ from, to, hold: 'side', feed }) — скелет пути платформа раскроет из паспорта головы. Ориентация модальная, как в G-code: orient() назван один раз, дальше едет сам. Программа начинается и заканчивается в начальной точке двойника — только тогда её можно ставить в цепочку в любом порядке.

Договор глагола

Каждый глагол — что называет автор, что выводит платформа, чем ограничен — справочник «Глаголы движения».

rig({
  axes:    { шпиндель: 0, 'подача Z': 1 },
  outputs: { 'питатель винта': 0 },
  inputs:  { 'винт подан': 0 },
})

machine({
  title: 'Завинчивание',
  initial: 'подать винт',
  states: {
    'подать винт': {
      entry: [pulse(0.3, 0)],                          // импульс на питатель
      lanes: { 'винт подан': [waitFor('↑', { timeout: 5, onTimeout: 'error' })] },
      on: { done: 'подвод' },
    },
    'подвод': {
      lanes: { 'подача Z': [move(2, { v: 0.6 })] },
      on: { done: 'завинчивание' },
    },
    'завинчивание': {
      lanes: { шпиндель: [push(60, { sec: 2 })] },      // 60 % номинала, держать 2 с
      on: { done: 'отвод' },
    },
  },
})

Шаг длится по самой долгой дорожке. Ожидание входа эластично — дорожка стоит, пока сигнала нет, и время шага плывёт за фактом; предел ожидания называется явно. Затяжка задаётся моментом, а не координатой.

Грамматика языка — условия, единицы, пороги аварии — порождается из кода лаборатории и живёт на cncai.ru/docs/plc; здесь она не дублируется. Из чего состоит узел и девятнадцать архетипов линии — «Блоки автоматики»; четыре программы целиком — «Программы автоматики».

«Приходят сами» — оценка для расчёта, на железо она не идёт: время срабатывания датчика в браузере вы придумали, на стенде его называет мир.

Пошагово с названиями кнопок и текстами отказов — руководство «Автоматика», шаги 5–8.

Текст каждой программы и числа ожидания — «Программы-примеры пород».