Параллельная НАКЛОННАЯ голова-трипод (класс Sprint Z3 / Tricept): 3 линейных цилиндра держат головку — синхронно = подача Z, врозь = наклон A/B. 3 DoF (Z + 2 наклона). Кастомная кинематика ptripodkins (компилируется на боксе, rnd). Привод штанг = EtherCAT IS620N (CiA-402/CSP). НЕ путать с «Линейной дельтой» (та уровневая, без наклона).
Тип станка — это кинематика и то, что конструктор умеет напечатать; числа экземпляра (ход, скорости, пределы) живут в двойнике конкретного станка.
| Кинематика LinuxCNC | ptripodkins |
| Координаты | Z A B |
| Оси | Z · A · B |
| Рабочая зона, мм | 120 × 120 × 160 |
| Макс. подача | 9 000 мм/мин |
| Обороты головы | нет шпинделя |
| Рабочий орган по умолчанию | Шпиндель — Вращающийся инструмент на фланце: фрезерует, сверлит, зенкует. Обороты задаёт станок или частотник — тогда «обороты» уезжают в регистр Modbus. |
| E-STOP · щуп | есть · нет |
| Что печатает конструктор | .ini · .hal · tools.tbl · INSTALL_ptripodkins.md · ethercat-conf.xml · ptripodkins.c · tripod_t3.tbl |
Шесть блоков карточки одинаковы у всех пород; поля ниже — те, что читает конструктор этого типа станка (имена из реестра, 27 полей).
max_linear_acceleration_mm_s2 · max_linear_velocity_mm_s · max_strut_acceleration_mm_s2 · max_strut_velocity_mm_min · max_tilt_acceleration_deg_s2 · max_tilt_velocity_deg_s · servo_period_us · z_travel_mm
spindle_max_rpm
axis_drives · bus_identities
has_probe · machine_outputs
base_radius_mm · encoder_counts_per_rev · end_effector · headless · home_height_mm · machine_name · platform_radius_mm · simulation_mode · strut_ferror_mm · strut_lead_mm · strut_min_ferror_mm · strut_stroke_mm · tilt_limit_deg · var_file
Эталон породы: род motion, заготовка 40 × 30 × 10 мм. Проходит preflight без предупреждений и отправку без замечаний — иначе порода не настроена.
// ПОДАЧА И ДВА НАКЛОНА. У трипода мировые оси Z A B: он подаёт
// головку вперёд (Z) и наклоняет её (A, B). Осей X и Y у него нет
// вовсе, поэтому программа их и не называет.
const t = param('наклон', 15); // предел породы ±25°
orient([0, 0, 0]); // головка прямо
phase('подача');
moveTo([0, 0, -20]);
phase('наклон A');
orient([t, 0, 0]);
moveTo([0, 0, -40], { feed: 1500 });
phase('наклон B');
orient([0, t, 0]);
moveTo([0, 0, -40], { feed: 1500 });
phase('выравнивание');
orient([0, 0, 0]);
moveTo([0, 0, -20], { feed: 1500 });
| операция | движок | слот · Ø | параметры |
|---|---|---|---|
| Наклоны головки | python_motion_path | — | grasp_from home_abc home_xyz path_json |
Сверяется с железом: смены инструмента нет. Все примеры типов станков — одной таблицей.
Руководство «Станки» · Все типы станков и кинематики · Как пишется программа этого рода · От программы к станку · Стенд и железо