Параллельный станок «линейная дельта» на LinuxCNC lineardeltakins: платформа на 3 тягах к 3 вертикальным кареткам, 3 DoF XYZ, платформа уровневая (инструмент вертикально, БЕЗ наклона — этим отличается от наклонной 3-PRS головы «трипод»). Геометрия = длина тяги L + дельта-радиус R. Привод кареток = EtherCAT IS620N (CiA-402/CSP). Генерирует .ini + geom-HAL (+ production HAL + ethercat-conf.xml + tools.tbl).
Тип станка — это кинематика и то, что конструктор умеет напечатать; числа экземпляра (ход, скорости, пределы) живут в двойнике конкретного станка.
| Кинематика LinuxCNC | lineardeltakins |
| Координаты | X Y Z |
| Оси | X · Y · Z |
| Рабочая зона, мм | 240 × 240 × 140,192 |
| Макс. подача | 15 000 мм/мин |
| Обороты головы | нет шпинделя |
| Рабочий орган по умолчанию | Шпиндель — Вращающийся инструмент на фланце: фрезерует, сверлит, зенкует. Обороты задаёт станок или частотник — тогда «обороты» уезжают в регистр Modbus. |
| E-STOP · щуп | есть · нет |
| Что печатает конструктор | .ini · .hal · tools.tbl · ethercat-conf.xml · lineynaya_delta_ld3.tbl |
Шесть блоков карточки одинаковы у всех пород; поля ниже — те, что читает конструктор этого типа станка (имена из реестра, 23 полей).
max_carriage_acceleration_mm_s2 · max_carriage_velocity_mm_min · max_linear_acceleration_mm_s2 · max_linear_velocity_mm_s · servo_period_us · tower_travel_mm
spindle_max_rpm
axis_drives · bus_identities
has_probe · machine_outputs
carriage_lead_mm · delta_radius_mm · encoder_counts_per_rev · end_effector · headless · machine_name · rod_length_mm · simulation_mode · strut_ferror_mm · strut_min_ferror_mm · var_file · workspace_xy_mm
Эталон породы: род cut, заготовка 40 × 30 × 10 мм. Проходит preflight без предупреждений и отправку без замечаний — иначе порода не настроена.
stock(40, 30, 10);
contour({ depth_mm: 2 });
| операция | движок | слот · Ø | параметры |
|---|---|---|---|
| Контур Ø6 | python_contour | T1 · 6 мм | depth_mm feed offset plunge_feed polygon rpm step_down tool_diameter |
Сверяется с железом: смены инструмента T1, слово шпинделя S12000. Все примеры типов станков — одной таблицей.
Руководство «Станки» · Все типы станков и кинематики · Как пишется программа этого рода · От программы к станку · Стенд и железо