6-axis articulated robot (KUKA KR16, genserkins)

// ПЕРЕНОС БЕЗ ПЕРЕВОРОТА: взять деталь в точке A и положить в B.
// Ни болванки, ни фрезы: у рода `motion` автор называет ПУТЬ.
const a = [900, -300, 300];   // координаты ЯЧЕЙКИ, не детали
const b = [900, 300, 300];
const h = 150;                // высота переноса над захватом, мм

orient([180, 0, 0]);          // инструмент вниз
phase('подход');
moveTo([a[0], a[1], a[2] + h]);
jaws('open', { onTheMove: true });   // разводим НА ХОДУ
phase('захват');
moveTo(a, { feed: 1500 });
jaws('close');                // сомкнуть на пролёт детали
dwell(0.3);                   // дать зажиму сработать до подъёма
phase('перенос');
moveTo([a[0], a[1], a[2] + h], { feed: 1500 });
moveTo([b[0], b[1], b[2] + h]);
phase('укладка');
moveTo(b, { feed: 1500 });
jaws('open');                 // отпустить
moveTo([b[0], b[1], b[2] + h], { feed: 1500 });