KUKA KR16 welder (6R arm + MIG/MAG torch)

// ПРЯМОЙ ШОВ: подвести горелку к началу стыка, зажечь дугу, пройти
// шов рабочим ходом, погасить, отойти. Дуга — такое же действие в
// точке, как смыкание губок; новый род для сварки не заводится.
const v = param('подача шва', 480);   // 8 мм/с профиля горелки
const a = [900, -150, 300];   // начало стыка, координаты ЯЧЕЙКИ
const b = [900, 150, 300];    // конец стыка

orient([180, 0, 0]);          // сопло вниз
phase('подход');
moveTo([a[0], a[1], a[2] + 100]);
moveTo(a, { feed: v });
phase('шов');
weld({ to: b, arc: 3, feed: v });   // зажечь → пройти → погасить
phase('отход');
moveTo([b[0], b[1], b[2] + 100], { feed: v });