KUKA KR16 welder + 2-axis positioner (genserkins U/V)

// КОЛЬЦЕВОЙ ШОВ НА ПОЗИЦИОНЕРЕ: горелка стоит, деталь крутит стол.
// Шов назван на ДЕТАЛИ (кромка трубы у планшайбы), ячейку считает платформа.
const v = param('подача шва', 480);   // 8 мм/с профиля горелки
const r = 50;                          // радиус шва на детали, мм
const k = 30 / Math.SQRT2;            // отход 30 мм по оси горелки
const home = [700, 0, 800];   // парковка (место home)

part({ label: 'труба', shape: 'cylinder', size: [100, 100, 100], at: [0, 0, 0], on: 'U' });   // деталь ячейки — та же, что cell_parts
orient({ tilt: 0, turn: 0 });
phase('подход');
table({ turn: 0, tilt: 45 });   // наклон к руке
orient({ part: 'труба', bisect: [[0, 0, 1], 'rim'] });   // биссектриса: лицо планшайбы, стенка трубы
moveTo({ rim: r + k, z: k }, { part: 'труба' });
moveTo({ rim: r, z: 0 }, { part: 'труба', feed: v });   // верх кромки при этой позе стола
phase('шов');
weld({ table: { turn: 360 }, radius: r, feed: v });   // зажечь -> оборот детали -> погасить
phase('отход');
moveTo({ rim: r + k, z: k }, { part: 'труба', feed: v });
moveTo(home);                          // стол выравнивается из парковки
table({ tilt: 0 });