单元格在编写下一个程序时继续工作
用示教器编程时单元格要停下：逐点引导机器人，直到它记住路径。每个新零件都意味着一次新的停机。
离线编程把这项工作转移到单元的孪生上。机器人路径在浏览器中按孪生里已有的位置编写，启动前完成检查，然后才发往单元——轴由我们的控制系统驱动。
工艺员给出意图——搬运、翻转、焊一条缝。平台推导点位、姿态、轴顺序和检查。在猜测会损坏零件的地方，以带原因的拒绝代替猜测。
无需停止单元格
在单元格加工当前零件时准备程序。
启动前已验证
空切、扎刀、碰撞和装夹——基于同一个单元格模型。
可迁移
路径文本不依赖于具体单元格的坐标：位置取自其孪生。
启动前的五步
- 单元格位置虎钳、翻转台、托盘、焊接台——按名称；坐标存放在孪生中并通过示教测量。
- 程序“新建程序”——“运动”类型和机器只选一次；列表按适用性划分机器。
- 用动作描述路径搬运、翻转、环绕、焊缝：实验室——左边是代码，右边是 3D 单元格，每次修改都重新计算。
- 检查发现分为错误、警告和提示；错误会锁定启动。
- 运行先虚拟轴，再驱动器——模式明确选择，硬件的回应显示在屏幕上。
程序不写死、而是从孪生获取的内容
| 内容 | 来源 | 为什么这样 |
|---|---|---|
| 单元格位置 | 孪生；通过示教测量 | 程序写位置名称；不存在——拒绝并列出现有位置 |
| 起点 | 数字孪生 | 程序在此开始和结束——因此可按任意顺序放入流程 |
| 程序基准 | 孪生；通过示教设定 | 数值点从基准起算；按位置名称的移动不随基准偏移 |
| 夹爪开度、伸出量、阀端口 | 末端执行器铭牌和当前装夹 | 不在程序文本中重复，也不靠猜 |
| 零件 | 尺寸、位置、夹取方向——由作者指定 | 夹取点、顶面、中心和开度由尺寸推导 |
若必须为单元格修改文本，说明单元格的知识泄漏到了意图中。修改在孪生中进行，程序保持不变。
在单元格继续工作时能发现什么
同一套数学
空切、扎刀、碰撞和装夹基于同一个机构描述计算。运动运行一直检查到程序结束，而不是第一个程序段。
三个级别的发现
错误锁定启动。警告是合理的意图，但不能不提。提示仅供参考。
用“未验证”代替零
未知的伸出量就标为未知。伸出量未注明来源（铭牌或测量）的刀位会阻止下发。
| 程序中的情形 | 反应 |
|---|---|
| 从上方夹取时翻转 | 拒绝 ——需要侧向夹取 |
| 路径在焊接，但起弧输出未绑定 | 拒绝 ——会触发夹爪阀而不是电弧 |
| 电弧已点燃但未熄灭 | 拒绝 ——焊枪会带着电弧回到起点 |
| 未设定起点 | 警告 ——从机械臂当前位置开始 |
| 路径以夹爪合拢结束 | 警告 ——如果零件要传递给下一工位，这是合理的 |
动作和拒绝的完整列表—— “机器人与末端执行器”.
离线程序在哪里抵得上一次停机
机床上下料
把毛坯放进虎钳、把成品放到托盘上、原地翻转。翻转会使零件零点失效——同一零件下一次切削前必须触碰找正毛坯。
焊接
按点焊缝、沿零件轮廓环焊且喷嘴向外倾斜、管接头上的环焊缝：环由管子确定，起点离机器人最远。
码垛
码垛机工具是“智能夹钳”：伺服夹板、托叉、吸盘——一种带有自己轴和信号的末端执行器。
环绕零件
主轴头沿圆弧绕零件运动，整段圆弧都朝向表面；此时夹爪为空，点距由弦高公差决定。
每根轴在任何时刻只有一个所有者
变位机——焊缝的外部轴
当变位机在焊枪下转动零件时，它是单元格焊缝程序的一部分。配两轴变位机时，环焊缝由工作台完成，焊枪不动。
更换轴的所有者——只能在静止时
机器人可以用运动程序焊接，也可以用自动化功能块搬运零件，但不能同时进行：这是两个程序步骤，中间有静止。
为什么有这条规则
两个程序写同一根轴就会争夺它。这一限制是有意接受的：不存在运动中接管轴。
从已验证的程序到机械臂运动
| 阶段 | 发生什么 |
|---|---|
| 配置并下发 | 试验台和轴行规设为当前；若试验台被项目占用，平台会询问是否解除绑定 |
| 启动 | 配置由孪生生成并下发到边缘盒；链中的每一步都有试验台的回应 |
| 回零 | 绝对值编码器——无需搜索；未回零时自动模式不能启动 |
| 程序 | 逐步执行；监视器按实际显示坐标和 3D |
| 停止 | 所有窗口中同一条命令 |
程序头
包含姿态约定、刀具轴方向、夹取方式和夹爪端口——仅凭坐标无法还原的信息。
虚拟轴
没有总线和转矩：无风险地检查程序和程序段顺序。这里的绿色运行并不证明轴在硬件上能动。
驱动器
转矩只在运动步内施加；硬件的回应——位置、跟随误差、状态字——显示在屏幕上。
可以放入循环的程序
- 开始和结束——在起点程序可按任意顺序放入单元格流程。
- 按级别划分的发现错误锁定启动；警告和提示仅供参考。
- 用“未验证”代替零未知的刀具伸出量就标为未知，而不是当作零。
- 一个程序——不同的机械臂位置取自具体单元格的孪生，路径文本保持不变。
6 轴机械臂处于实验级成熟度；在您单元格上的程序于实施中验证。
谁得到什么
机器人程序员
用动作编写意图，而不是用示教器记点；拒绝附带原因和数值。
工艺员
修改零件尺寸或位置——路径重新计算，无需改写。
工段负责人
新零件不会因示教而让单元格停机。
集成商
机器人到货前程序已就绪，并在客户单元格的孪生上验证。
机器人、变位机和夹爪——依据制造商规格书
型号的几何、轴和限位取自制造商规格书或 STEP。所有型号均标注“依据规格书”：在试验台上其轴以虚拟轴运行。
| 制造商 · 型号 | 种类 | 轴 | 标注 |
|---|---|---|---|
| KUKA KR16 | 机械臂 | 6 | 依据规格书 |
| CRP RA18-25 | 机械臂 | 6 | 依据规格书 |
| CRP RH15-15-HP | 铣削机器人 | 6 | 依据规格书 |
| CRP RP32-180 | 码垛机器人 | 4 | 依据规格书 |
| CRP RS04-03 | SCARA | 4 | 依据规格书 |
| CRP WB1K-500, WB1S-750, WB2S-250, WB3S-500 | 焊接变位机 | 1–3 | 依据规格书 |
| CRP WD250-6000 | 直线导轨 | 第七轴 | 依据规格书 |
| MotoPos D500 | 回转倾斜变位机 | 2 | 依据规格书 |
| Robotiq 2F-85 | 两指夹爪 | 一个驱动 | 依据规格书 |
| KUKA KR16 + CRP WB2S-250 | 组合种类：机械臂与变位机 | 机械臂 6 + 变位机 | 依据规格书 |
轴由我们的控制系统驱动
孪生中的机器人模型按平台程序运动；轴由我们的控制系统驱动，在试验台上为虚拟轴。
无后处理器
没有面向机器人语言的后处理器：程序不会导出到制造商的机器人控制器，我们也不声称可控制该控制器。
您的型号
库中没有的型号由制造商 STEP 组装；范围和期限——实施时协商确定。