行业任务
第一道焊缝之前检查什么
- 焊缝——用动作描述焊缝点或要环焊的零件；带工作角的焊枪路径由平台推导。
- 环焊缝——用同样的运动学每个点的求解方式与下发到机器人时相同；电弧中断可提前看到。
- 起弧输出不靠猜在带夹爪的机械臂上，第一个端口是夹爪阀；电弧要明确指定。
- 工艺参数——在铭牌中送丝和焊接速度——在焊接机器人上。
- 变位机是单元格的轴机器人和变位机用一个运动程序。
焊接机器人处于实验级成熟度；客户单元格在实施中验证。
焊接路径
定义焊缝的三种方式
| 路径 | 工艺工程师指定 | 平台推导 |
|---|---|---|
| 按点焊缝 | 焊缝点和起弧输出 | 带工作角的焊枪路径，按工艺参数的热输入 |
| 沿轮廓环焊 | 要环焊的零件 | 喷嘴向外倾斜，并在轮廓拐角处转向 |
| 环形焊缝 | 接头中心、轴线、管径、偏距、工作角 | 半径、起点——离机器人最远处，点距由公差决定 |
环由管子确定
不用逐点输入。每个点都用与下发到机器人时相同的逆运动学求解。
工作角让圆闭合
严格径向的喷嘴会使腕部在接头远侧达到极限；喷嘴相对管轴倾斜有助于闭合环。
中断可提前看到
该动作不保证完整的圆：在机械臂锁死处电弧中断，剩余环段以角度报告。
电弧规则
平台在哪里拒绝
- 路径在焊接，但起弧输出未绑定拒绝：替换端口意味着触发的是夹爪阀而不是电弧。
- 电弧和夹爪在同一输出上拒绝：起弧会让夹爪合拢。
- 电弧已点燃但未熄灭拒绝：焊枪会带着电弧回到起点。
- 末端执行器没有的工艺参数拒绝并列出现有的工艺参数。
单元格
焊接单元格由什么组成
机器人与焊枪
配 MIG/MAG 焊枪的 6 轴机械臂；铭牌中有送丝和焊接速度。库中焊枪法兰尺寸是假设，不是测量值。
变位机
两个旋转驱动：倾斜把工作台转到焊缝下方，旋转转动花盘。有了它，环焊缝由工作台完成，焊枪不动。
控制柜与围栏
带门和示教器的机器人控制柜、单元格围栏——自主设计的库种类。
焊接变位机在试验台实时伺服上运行；焊接机器人处于实验级，客户单元格在实施中验证。