兼容性 · 驱动器与从站
试验台已验证—— 不同制造商的驱动器和输入输出
不同厂商的轴、主轴和输入输出耦合器在同一条 EtherCAT 总线上工作：我们统一 CiA 402 行规的方言，轴只认行规，不认品牌。
试验台上的型号
不同厂商的 EtherCAT CiA 402 驱动器
已验证型号清单可按需提供。
试验台实测：主轴以 0.1 转/秒运行 2 秒，转动 0.200 转；输入输出耦合器带三个 16 通道数字量输出模块和一个 4 通道输入模块。所有驱动器都按 CiA 402 通过同一个轴配置文件工作；新驱动器通过设备描述接入，机床和程序不知道厂商名称。这是测试实验室，不是工厂运行。
电子齿轮
一家制造商的从动驱动器跟随另一家制造商的主动驱动器
搭建内容
主轴为一家厂商的伺服驱动器，从轴为另一家（均已在试验台验证）。联动靠 PLC 程序，而不是驱动器设置。
测量
≤ 0.004 转 ——从动与主动之间的偏差 试验台测量 20.08
为什么可行
两台驱动器都通过同一个 CiA 402 轴配置文件：程序看到的是两根轴，而不是两个品牌。
您的设备
如何检查您单元的兼容性
- 单元清单开放工业总线上的驱动器和输入输出，例如采用 CiA 402 的 EtherCAT。
- 总线与行规总线扫描、进入 OP、驱动器模式、对断开的反应。
- 技术任务书检查结果在实施开始时记录。
测试等级
测试等级
完整周期
设备接在试验台总线上：驱动器验证运行状态（OP）、对象字典和运动；I/O 模块验证输入和输出。测量数据见该行。
依据规格书
数据取自铭牌或制造商规格书；未在试验台上单独测量。
总线与对象字典
部分驱动器只检查了总线和对象字典，未检查运动——该行已注明。您的驱动器的运动在实施开始时检查。
您的驱动器
实施开始时如何检查驱动器
| 步 | 检查什么 | 确认依据 |
|---|---|---|
| 1. 总线扫描 | 已找到设备，对象字典可读 | 总线上的设备行和总线快照 |
| 2. 运行状态 | 进入 OP | 设备在总线上的状态 |
| 3. CiA 402 路径 | 上电、使能运行、故障复位 | 驱动器状态字 |
| 4. 模式 | 位置或速度——按轴的角色 | 显示的运行模式 |
| 5. 比例 | 轴行程与设定值一致 | 按编码器测量行程 |
| 6. 总线断开 | 驱动器在无通信时的行为 | 撤除转矩或故障——已测量 |
| 7. 行规与运行 | 程序中的轴在驱动器上运动 | “指令与实际”示波器、运行日志 |
检查结果记录在实施技术任务书中；驱动器的行为记录在试验报告中。
对驱动器的要求
轴所依赖的行规对象
| CiA 402 对象 | 为什么 |
|---|---|
| 控制字和状态字 | 给驱动器上电、使能运行、复位故障；了解它处于哪种状态 |
| 运行模式及其显示 | 设定位置、速度或转矩，并确认驱动器处于该模式 |
| 目标位置、速度、转矩 | 周期中的轴设定值 |
| 实际位置、速度、转矩 | 反馈到屏幕和产线影子 |
| 跟随误差、错误代码 | 轴故障及其含义 |
| 回零方法和速度 | 轴回零；绝对值编码器无需寻零 |
特定制造商的对象和单位在调试时与驱动器目录核对。关于行规的详细内容—— EtherCAT 与 CiA 402.
问题
关于驱动器兼容性的问题
哪些型号已验证？
带测试级别的已验证型号清单可按需提供。
能否混用不同制造商的驱动器？
可以：试验台上三家厂商的轴、主轴和输入输出耦合器（均已在试验台验证）在同一总线上工作。轴只认行规，不认品牌。
如果我的驱动器不在列表中怎么办？
带 CiA 402 行规的 EtherCAT 总线驱动器在实施开始时按上述步骤检查；如需单独验证，则属于研究内容。