每个种类包含什么
种类是数据，而不是代码
- 机构连杆、关节、限位——开放的机构描述。
- 组和姿态关节组和命名姿态——用于带轴的种类。
- 轴限位行程和速度；示例程序从中获取数值。
- 示例程序自动化单元用 ST 或 SFC；机床用 G 代码。
每张卡片都注明网格许可。示意种类是不带网格的单元模板。
9 个种类
机床
由自有几何和基本体构成的机床本体。
- 三轴铣床三轴 X Y Z 铣床本体。网格许可：自有
- 带工作台的五轴铣床倾斜回转工作台：零件倾斜并旋转。网格许可：自有
- 用于主轴头的 5 轴铣床框架用于回转头的框架。网格许可：自有，基本体
- 5 轴框架：立柱和十字工作台立柱和十字工作台。网格许可：自有，基本体
- B/C 回转头带两根回转轴的主轴头。网格许可：自有，基本体
- 两轴车床两轴车床本体。网格许可：自有
- 激光绘图机带激光头的平面龙门。网格许可：自有
- 线切割机床下导向与上导向之间的电极丝。网格许可：自有
- 5 轴磨床铣刀刃磨：X Y Z 和回转轴 A、C。网格许可：自有，基本体
5 个种类
机器人与末端执行器
机械臂、夹爪、焊枪和变位机。
- 6 轴机械臂工业机械臂：出厂运动学和开放许可的本体。网格许可：Apache-2.0
- 7 轴机械臂教学样例：连杆形状是我们的，限位、转矩和速度来自开放来源。网格许可：形状自有；限位——BSD-3-Clause
- 双指夹爪夹爪教学样例。网格许可：BSD-2-Clause
- MIG 焊枪焊接用末端执行器，由自有基本体构成。网格许可：自有，基本体
- 焊接变位机变位机教学样例。网格许可：BSD-3-Clause
4 个种类
单元格设施
自主开发。
- 机器人控制柜带门和示教器的柜子。网格许可：自有
- 辊道输送机工件在辊子上移动。网格许可：自有
- 单元格围栏带门的围栏段。网格许可：自有
- 托盘缠绕机用薄膜缠绕托盘。网格许可：自有
15 个种类
自动化单元——示意种类
单元模板：机构、轴、输入输出和示例程序；不带网格。
- 送料、回转、夹取带回转和夹取的送料单元。示意种类
- 送料器向产线供给工件。示意种类
- 检测在工位上检查工件。示意种类
- 贴标粘贴标签。示意种类
- 直线搬运沿直线搬运工件。示意种类
- Pick&place，2 轴用两根轴取放。示意种类
- 压装零件压装。示意种类
- 带夹紧的回转工作台工件的回转与固定。示意种类
- 分度工作台按工位步距回转。示意种类
- 按转矩拧紧拧紧到设定转矩。示意种类
- 分拣机切换工件流向。示意种类
- 堆垛起重机沿导轨移动的立柱和滑架。示意种类
- 工件料仓工件存放，无轴。示意种类
- 虚拟 PLC 单元仅 SFC 程序。示意种类
- 机械臂识别相机设备单元：写入标签。示意种类