轴的情况是看到的，而不是猜的
所有驱动器——一个列表
总线上的设备自动发现；不同厂商的驱动器在同一列表中，采用相同的轴模型。
每个轴的曲线
位置、转矩和跟随误差——实时显示，旁边是引起它们的程序。
事实——来自设备
状态和错误从驱动器读取，而不是来自按钮的应答：屏幕显示实际发生的情况。
第三个模块：从命令到轴的运动
来自模型屏幕的程序和产线自动化逻辑汇集于此——示意图中的其他模块可点击。
调试工程师具体获得什么
总线与设备
- 总线
- EtherCAT：驱动器和输入输出在同一总线上。
- 驱动器行规
- CiA402：不同厂商驱动器的状态和模式映射到同一个轴模型。
- 设备搜索
- 总线上的设备被发现并以带状态的列表显示。
- 已在试验台验证
- 5 台真实伺服驱动器——程序已在试验台通过 synctwin.ru, 12.09.2026
驱动器参数
- 读取与写入
- 驱动器参数——在浏览器中，无需为每台驱动器使用单独的厂商工具。
- 轴行规
- 轴设置只需做一次，可在多台机床间复用。
- 轴角色
- 轴绑定到机器中的角色（行程、速度、工作部件），而不是某台具体驱动器。
运动曲线
- 记录内容
- 位置、转矩、跟随误差、状态字——每个轴。
- 频率
- 1 kHz ——调试示波器 synctwin.ru
- 与程序的关联
- 曲线与当时正在执行的程序行关联。
诊断与机床面板
- 错误
- 驱动器代码和状态从设备读取，并显示在轴旁边。
- 机床面板
- 启动、停止、当前行和状态——无需云端。
- 实施中
- 单元驱动器调试是按单元计的实施阶段的一部分；使用您的驱动器的单元——实施时协商确定。
总线设备 → 行规 → 轴
驱动器行规在试验台上配置一次，即可用于分配给它的任何机床或单元。程序轴不知道下面是谁的驱动器：它只知道行规，而行规知道驱动器。
- 查找设备总线扫描：驱动器和输入输出耦合器进入运行状态并以列表显示。
- 描述轴行规电机到关节的传动比，速度、转矩和分辨率换算，带单位的限位，电机铭牌。
- 分配到试验台总线设备与轴关联；绑定时记录驱动器身份——型号和标识。
- 运行并观察点动、录制的运行、“指令对比实际”示波器：看驱动器哪里跟不上。
- 整定回路调节回路、反向间隙和摩擦、按转角的跳动。改进以前后反馈的差别来证明。
比例由机械参数推导
“每毫米脉冲数”绝不手填：输入丝杠导程、减速比和编码器分辨率，结果自动计算。
驱动器互换了位置
总线位置不变，但背后的设备变了——系统会拒绝控制这样的轴。绑定是身份，而不是位置。
故障代码——用文字说明
驱动器状态字被解读：是否带转矩、带说明的故障、CiA 402 行规阶段。参数按组显示。
不同制造商驱动器的统一语言
CiA 402 规定在哪里找参数、如何使能驱动器、如何复位故障以及状态机是什么。兼容驱动器的基础数据位于相同地址——因此它们在轴模型中可以互换。
| 模式 | 设定内容 | 我们在哪里使用 |
|---|---|---|
| CSP | 循环同步位置 | 数控机床轴的工作模式 |
| CSV | 循环同步速度 | 试验台上的主轴 |
| CST | 循环同步转矩 | 按行规——用于转矩任务 |
| PP | 轮廓位置模式 | 自动化单元的直线轴和关节 |
| PV | 轮廓速度模式 | 单元的输送带、螺旋、主轴 |
| 回零 | 回零方法和速度 | 轴回零；绝对值编码器——无需搜索 |
到运动的路径：“禁止接通” → “准备接通” → “已接通” → “运行使能”。故障和快速停止通过故障复位退出。详见—— EtherCAT 与 CiA 402.
转矩——只在轴运动时
转矩只在步内
伺服只在运动步内施加转矩：使能、运动、失能。转矩撤除由测量确认，而不是由命令应答确认。
总线断开已测试
驱动器对断线的反应已在试验台上测量：一台进入转矩关断而不报故障，另一台进入故障并可通过总线复位。您驱动器的行为记录在实施试验报告中。
总线只由一方占用
调试、机床模式或自动化循环。若总线被占用，平台会说明被谁占用以及要切换什么。
模式切换——需确认
在已启动的机床上切换虚拟轴和驱动器需要确认：控制从孪生重新启动，轴回零状态被清除。
点动——在设备端
点动和驱动器原始命令不会从云端传来：它们留在调试工具和机床旁面板中。
“停止”——同一条命令
从孪生、调试工具或面板发出的停止在所有窗口中都是同一条命令。
在哪里看硬件的回应
按钮的应答只证明请求已被接受。事实从另一个通道获取——位置、跟随误差、驱动器状态字——并显示在屏幕上。
| 窗口 | 可以看到什么 |
|---|---|
| 机床监视器 | 各轴坐标、状态、主轴、进给；孪生的实时轨迹；以额定值百分比表示的位置、速度和转矩曲线 |
| 调试示波器 | 总线 1 kHz：位置、速度、转矩、跟随误差；“指令对比实际”模式——看驱动器哪里跟不上 |
| 驱动器卡片 | 状态字：是否带转矩、带说明的故障、CiA 402 阶段；参数按组显示 |
| 机床卡片 | 状态标签：在线、已启动、孪生偏离、找不到刀具；拒绝文本原样显示 |
转矩以驱动器额定值的百分比显示：铭牌中未设定额定转矩时，N·m 刻度不存在，平台也不绘制。
无需云端的控制与监视
本地 Web 面板
运行在机床旁的边缘盒上：启动步骤、轴位置、速度、程序和当前行、急停。
相同的名称
面板上的通道和轴与孪生、试验台和调试工具中的命名一致——四窗口规则。
断网——机床仍受控
面板不依赖云端：即使没有外部网络，状态和坐标仍然可见。
混合总线：不同制造商的型号在同一试验台上
- CSP 模式的轴三台轴伺服驱动器（已在试验台验证）在同一总线上：运动、配置文件调试、驱动器指标，位置比例已实测。
- CSV 模式的主轴另一家厂商的伺服驱动器（已在试验台验证），带绝对值编码器：CiA 402 状态路径，按转实测行程。
- 电子齿轮一家厂商的从动驱动器通过 PLC 程序跟随另一家厂商的主动驱动器（已在试验台验证）：偏差 ≤ 0.004 转，08-20 实测。
- 输入输出耦合器EtherCAT 输入输出模块（已在试验台验证）：数字量输出和输入在同一总线上，位顺序取自实时总线。
不同厂商的 EtherCAT CiA 402 驱动器通过同一个轴配置文件工作；已验证型号清单可按需提供；新驱动器通过设备描述接入，机床和程序不知道厂商名称。这是测试实验室，不是工厂运行。详见 — “驱动器与从站”；您的驱动器兼容性在实施开始时检查。
兼容性——基于开放规范
| 标准 | 我们遵循的内容 | 在哪里验证过 |
|---|---|---|
| EtherCAT | 驱动器和耦合器总线；主站将从站带入 OP | 在试验台上运行 |
| CiA 402 | 驱动器行规：状态、CSP 和 CSV 模式；试验台上不同制造商的伺服驱动器 | 在试验台上运行 |
| IEC 61131-3：ST 和 SFC | 单元逻辑；编译器检查；在试验台上执行 | 在试验台上运行 |
| PLCopen Motion | 单元程序中的轴运动功能块 | 可用 |
| ISA-88 | 单元模型：单元由模块组成，模块由通道组成 | 可用 |
| PackML | 单元状态和 Command/Status 标签 | 可用 |
| AutomationML | 产线项目导出；在外部系统中导入是实施内容 | 已支持导出 |
| CANopen | 试验台上的驱动器：行程已测量 | 已在试验台验证 |
对集成商而言：您产线的逻辑、总线和驱动器都可以按开放规范阅读、验证和维护。
本模块要点
- 在浏览器中调试驱动器——总线设备搜索、参数、曲线、诊断。
- 在您的设备上——我们接入您已有或自选的驱动器、机床和机器人；无需从单一厂商购买整套设备。
关于本模块的问题
哪些驱动器适用？
采用 CiA402 配置文件的 EtherCAT 总线驱动器。已在试验台上的型号见上表及其标注；您的型号兼容性在实施开始时检查，并写入技术任务书。
需要驱动器厂商的工具吗？
设备搜索、参数、曲线和诊断都可在浏览器中完成。如果某台驱动器需要出厂设置，会写入技术任务书。
没有互联网能用吗？
能：系统运行在企业边界之内，机床面板无需云端。
研发合同下的实施
产线虚拟调试实施：按产线工作单元计价，最少 3 个工作单元；按验收分阶段付款。
- 模型与工作单元布置孪生中的产线工作单元：机构来自库或您的 STEP，并在现场布置。
- SFC 逻辑与节拍工作单元的 SFC 程序在虚拟轴上运行；产线节拍取自运行结果。
- 报告与运行视频冲突与可达性报告以及产线运行视频。
工作单元即产线单元（ISA-88 单元）。范围——来自我们库中的机构或客户的 STEP，不从零建模。
实施价格与条件 →