Программа робота — без остановки ячейки
Путь пишется на двойнике ячейки, пока ячейка работает. На пуск уходит программа, уже прошедшая проверки врезки и столкновений.
Ячейка работает, пока пишется её следующая программа
При программировании с пульта ячейка стоит: робота ведут по точкам, пока он не запомнит путь. Каждая новая деталь — новая остановка.
Офлайн-программирование переносит эту работу на двойник ячейки. Путь робота пишется в браузере по местам, которые уже есть в двойнике, проверяется до пуска и только потом уходит на ячейку — оси ведёт наше управление.
Технолог называет замысел — перенести, перевернуть, проварить шов. Точки, позы, порядок осей и проверки выводит платформа. Догадки там, где они стоили бы детали, заменены отказом с причиной.
Без остановки ячейки
Программа готовится, пока ячейка выпускает текущую деталь.
Проверено до пуска
Воздух, врезка, столкновения и посадка — по одной модели ячейки.
Переносимо
Текст пути не зависит от координат конкретной ячейки: места берутся из её двойника.
Пять шагов до пуска
- Места ячейкиТиски, кантователь, паллета, сварочный стол — по имени; координаты живут в двойнике и замеряются обучением.
- Программа«Новая программа» — род «движение» и машина выбираются один раз; список делит машины по пригодности.
- Путь глаголамиПеренос, переворот, облёт, шов: лаборатория — код слева, ячейка в 3D справа, пересчёт на каждое изменение.
- ПроверкиНаходки делятся на ошибки, предупреждения и справки; ошибка запирает пуск.
- ПрогонСначала виртуальные оси, затем приводы — режим выбирается явно, ответ железа виден на экране.
Что программа не набивает, а берёт из двойника
| Что | Откуда | Почему так |
|---|---|---|
| Места ячейки | Двойник; замер обучением | Программа называет имя; места нет — отказ со списком того, что есть |
| Начальная точка | Двойник | Программа начинается и заканчивается в ней — её можно ставить в процедуру в любом порядке |
| База программы | Двойник; обучается | Числовые точки отсчитываются от базы; ход по имени места за базой не едет |
| Пролёт губок, вылет, порт клапана | Паспорт навесного и текущая установка | Не дублируются в тексте программы и не угадываются |
| Деталь | Габарит, место, сторона захвата — называет автор | Точка захвата, верх, центр и пролёт выводятся из габарита |
Понадобилось править текст под ячейку — значит, знание о ячейке утекло в замысел. Правка делается в двойнике, а программа остаётся той же.
Что ловится, пока ячейка работает
Одна математика
Воздух, врезка, столкновения и посадка считаются по одному описанию механизма. Прогон движения судится до конца программы, а не до первого кадра.
Три уровня находок
Ошибка запирает пуск. Предупреждение — законный замысел, о котором нельзя молчать. Справка — к сведению.
«Не проверено» вместо нуля
Неизвестный вылет так и назван. Отправку блокирует слот без вылета с названным происхождением — паспорт или замер.
| Ситуация в программе | Реакция |
|---|---|
| Кантование при захвате сверху | отказ — нужен боковой захват |
| Путь варит, а выход дуги не привязан | отказ — вместо дуги дёрнулся бы клапан губок |
| Дуга зажжена и не погашена | отказ — горелка уехала бы в начальную точку горящей |
| Начальная точка не задана | предупреждение — старт оттуда, где рука стоит сейчас |
| Путь кончается сомкнутыми губками | предупреждение — законно, если деталь передают дальше |
Полный список глаголов и отказов — «Роботы и навесное».
Где офлайн-программа окупает остановку
Обслуживание станка
Перенос заготовки в тиски и готовой детали на паллету, переворот на месте. Кантование делает ноль детали недействительным — перед следующим резом той же детали обязателен поиск заготовки касаниями.
Сварка
Шов по точкам, обвар по контуру детали с наклоном сопла наружу, кольцевой шов на стыке труб: кольцо задаётся трубой, точка старта — дальняя от робота.
Паллетирование
Инструмент паллетайзера — «умная струбцина»: серво-плиты, подхваты, присоски — один вид навесного со своими осями и сигналами.
Облёт детали
Голова идёт по дуге вокруг детали и всю дугу смотрит на поверхность; губки при этом пусты, шаг точек — из допуска на хорду.
У каждой оси в каждый момент — один хозяин
Позиционер — внешняя ось шва
Когда позиционер поворачивает деталь под горелкой, он — часть программы шва ячейки. С двухосевым позиционером кольцевой шов делает стол, а горелка стоит.
Смена хозяина — только в покое
Робот может вести шов программой движения и перекладывать деталь блоком автоматики, но не одновременно: это два шага программы с покоем между ними.
Почему это правило
Две программы, пишущие одну ось, спорят за неё. Ограничение принято сознательно: перехвата оси на ходу нет.
От проверенной программы до движения руки
| Ступень | Что происходит |
|---|---|
| Оснастить и отправить | Стенд и профили осей делаются текущими; если стенд занят проектом, платформа спрашивает, отвязать ли его |
| Пуск | Конфигурация порождается из двойника и уезжает на бокс; каждый шаг цепочки — ответ стенда |
| База | На абсолютных энкодерах — без поиска; без базы автоматический режим не пускается |
| Программа | Исполняется по шагам; монитор показывает координаты и 3D по факту |
| Стоп | Одна команда во всех окнах |
Шапка программы
Несёт конвенцию ориентации, направление оси инструмента, способ захвата и порт схвата — то, чего по координатам не восстановить.
Виртуальные оси
Шины и момента нет: программа и порядок кадров проверяются без риска. Зелёный прогон здесь не доказывает, что ось поедет на железе.
Приводы
Момент подаётся только внутри шага движения; ответ железа — позиция, ошибка слежения, слово состояния — на экране.
Программа, которую можно ставить в цикл
- Начало и конец — в начальной точкеПрограмму ставят в процедуру ячейки в любом порядке.
- Находки по уровнямОшибка запирает пуск; предупреждения и справки — к сведению.
- «Не проверено» вместо нуляНеизвестный вылет инструмента так и назван, а не принят за ноль.
- Одна программа — разные рукиМеста берутся из двойника конкретной ячейки, текст пути остаётся тем же.
Рука 6 осей — опытного уровня зрелости; программа на вашей ячейке отрабатывается во внедрении.
Кто что получает
Программист робота
Пишет замысел глаголами, а не точки с пульта; отказы — с причиной и числами.
Технолог
Меняет габарит детали или место — путь пересчитывается без переписывания.
Руководитель участка
Новая деталь не останавливает ячейку на время обучения.
Интегратор
Программа готова до приезда робота и проверена на двойнике ячейки заказчика.
Роботы, позиционеры и захват — по паспорту производителя
Геометрия, оси и пределы моделей взяты из паспорта или STEP производителя. Пометка у всех моделей — «по паспорту»: на стенде их оси идут на виртуальных осях.
| Производитель · модель | Вид | Оси | Пометка |
|---|---|---|---|
| KUKA KR16 | рука | 6 | по паспорту |
| CRP RA18-25 | рука | 6 | по паспорту |
| CRP RH15-15-HP | фрезерный робот | 6 | по паспорту |
| CRP RP32-180 | паллетайзер | 4 | по паспорту |
| CRP RS04-03 | SCARA | 4 | по паспорту |
| CRP WB1K-500, WB1S-750, WB2S-250, WB3S-500 | сварочные позиционеры | 1–3 | по паспорту |
| CRP WD250-6000 | линейный трек | седьмая ось | по паспорту |
| MotoPos D500 | поворотно-наклонный позиционер | 2 | по паспорту |
| Robotiq 2F-85 | двухпальцевый захват | один привод | по паспорту |
| KUKA KR16 + CRP WB2S-250 | составной вид: рука и позиционер | рука 6 + позиционер | по паспорту |
Оси ведёт наше управление
Модель робота в двойнике движется по программе платформы; оси ведёт наше управление, на стенде — виртуальные оси.
Без постпроцессоров
Постпроцессоров в языки роботов нет: программа не выгружается в контроллер робота производителя, и управление этим контроллером мы не заявляем.
Ваша модель
Модель, которой нет в библиотеке, собирается из STEP производителя; объём и сроки — по согласованию при внедрении.
Обсудить внедрение
Опишите ячейку и деталь — соберём её в двойнике, напишем программу и предложим этап НИОКР с ценой и сроком.
Запросить доступОбсудить внедрение
Опишите узел или линию — ответим, что проверим и в какой срок. Целевые показатели фиксируются в техзадании внедрения.
Запросить доступ