按格式
接受什么、导出什么
| 格式 | 如何处理 | 状态 |
|---|---|---|
| STEP | 装配体成为机构：子装配体是连杆，其位置是关节；由您提供关节类型、轴、限位 | 导入 |
| URDF 和 xacro | URDF——开放的机构描述：连杆、关节、限位；库中种类的格式 | 导入和导出 |
| SRDF | 机构旁的关节组和命名姿态 | 在库中种类中 |
| ST, PLCopen XML | 按 IEC 61131-3 的单元程序；有多个 POU 时选择所需的一个 | 导入 |
| AutomationML (CAEX 3.0) | 产线项目：ISA-88 角色、PackML 标签、单元连接 | 导出；外部导入是实施内容 |
| G 代码 | 由零件上的工序生成的切削程序 | 输出 |
闭链——六足、Delta——无法用树表达：这类机构以现成几何导入，运动学由机器类型声明。
STEP 装配体
装配体如何成为机构
- 装配结构子装配体成为运动学树的连杆。
- 关节子装配体的位置是关节；由您提供类型、轴和限位。
- 通道驱动关节获得程序通道的名称。
- 种类或实例机构成为库中的种类或您机器的本体。
机构描述
机构是数据，而不是代码
三种导入方式
机构文件是一个描述；整个文件夹是一步导入机构和几何，推荐方式；教学样例来自与单元目录相同的图库。
名称表
如果关节按自己的方式命名，文件不会被重命名：填写“文件关节 → 程序通道”表。平台以数字显示尚未匹配的位置。
可见部分——来自视觉几何
只在碰撞几何中命名、在视觉几何中缺失的网格不会进入孪生——连杆将不可见。
- 自有文件会被标记导入的文件带有“自有文件”标记，平台生成的文件带有种类的出厂标记。
- 导出与恢复当前描述以文件形式提供；“默认”恢复出厂原件，平台会直接提示导入的文件将不再生效。
- 一个面板处理一切机构的导入和导出在单元、机床和末端执行器卡片上相同。
问题
关于格式的问题
能否导入我们 CAD 中的模型？
可以，以 STEP 装配体形式：装配结构成为运动学树，关节类型、轴和限位由您设定。
闭链机构怎么办？
六足和 Delta 机构无法用树表达：它们以现成几何导入，运动学由机器类型声明。