是什么
仿真器——物体行为与现场一致的产线
动画重复画好的轨迹：包装件恰好在画到那里时到达传感器。现场从来不是这样——包装件会打滑、在积放处停住、比节拍晚到。
仿真器计算的是物体：工件靠摩擦在辊子上移动，输送带考虑质量和惯性加速，工件真正遮挡光束时传感器才触发。PLC 程序通过与产线相同的输入看到这个仿真器。
物理仿真器由生成真实控制器配置的同一个孪生构建。产线模型只有一个，而不是两个——同时用于仿真和控制。
建模内容
物体，而不是画出来的轨迹
摩擦
工件打滑、在挡停处停下、掉落——与辊道上一样。
光束传感器
工件真正遮挡光束时才触发。
质量与惯性
设备与负载的加减速——与现场一致。
您的参数
输送带速度、质量和摩擦——来自模型和技术资料；可由您修改。
现场问题 → 如何在到现场之前看到
在桌边就能发现的问题
| 在现场 | 在仿真器中 | 状态 |
|---|---|---|
| 包装件打滑、在积放处停住、掉落 | 工件靠摩擦在辊子上移动——在去现场前就能看到堵塞和掉落的包装件 | 实施内容 |
| 传感器不响应或触发时机不对 | 传感器在光束被遮挡时触发；程序用相同信号检查 | 实施内容 |
| 输送带来不及加速，包装件比节拍晚到传感器 | 辊子、滑块、机器人连杆和负载的质量与惯性——来自模型和铭牌 | 实施内容 |
| 带负载的机器人制动距离比程序员计算的更长 | 重负载滞后，加速和制动在时间轴上可见 | 实施内容 |
| 没有试验台可供检查，或试验台被占用 | 单元试运行在浏览器中启动 | 可用 |
工作原理
从孪生到程序运行
- 孪生中的单元机构即数据：连杆、关节、限位和传感器点。轴、工作部件和驱动器行规。
- 物体参数输送带速度、质量、摩擦和惯性——来自您的模型和设备铭牌。
- 程序对抗仿真器真实的 IEC 61131-3 单元程序控制仿真器，就像控制产线一样。
- 传感器走同一输入光束被遮挡的信号通过与现场相同的输入进入程序。
- 发现——显示在屏幕上堵塞、迟到传感器、未触发的转换在出发去现场前就能在浏览器中看到。
现场只需绑定真实传感器和轴。相同的命令并行发给设备和模拟器；双方响应被比较，差异立即可见 — 产线影子.
试运行
单元的仿真器——直接在浏览器中
包含什么
工件、输送带、复位和单元传感器。运行通过单元页面上的按钮启动——无需试验台，无需安装软件。
为什么在实施前就有用
在控制器旁的仿真器搭建之前，就能看到单元如何处理工件：客户和集成商看的是同一个场景。
它不是什么
浏览器负责显示和启动，但不做决定：用与现场相同的信号检查程序，是在控制器旁的仿真器中进行的——这是实施内容。
数值从哪里来
参数是您的，并且每个都有标记
来自模型和铭牌
质量、摩擦、速度和惯性取自您的单元模型和设备铭牌。可按您的硬件调整。
典型值——不是测量值
从单元样例继承的数值带“典型”标记——模板典型值，不是您硬件的测量值。标记存在期间，它只是讨论的起点。
未知——显示破折号
铭牌中没有额定转矩——千分比刻度不存在，数值显示为破折号，转矩条件不会触发。
在哪里计算
紧邻控制器；屏幕是窗口
- 仿真器运行在您的现场紧邻控制器；数据留在边界之内。
- 传感器通过同一输入接入从信号上看，PLC 程序分不出是模型还是现场。
- 浏览器显示并运行测试在单元页面上点击按钮即可启动单元试运行。
- 浏览器不做“决定”产线的真实状态在控制器旁计算，屏幕负责显示。
状态
哪些已可用，哪些在验证中
| 浏览器中的单元试运行：工件、输送带、复位、传感器 | 可用 |
| 仿真器紧邻控制器，传感器同一输入 | 实施内容 |
| 真实伺服上的产线影子：轴实际值、传感器修正 | 实施内容 |
| 由相邻单元传感器触发的虚拟单元 | 实施内容 |
轴上的负载在真实驱动器上确认：虚拟轴上的转矩是模型，测量在硬件上进行。
模型与测量
模型能证明什么，什么只有驱动器能证明
| 物理量 | 在仿真器中 | 在驱动器上 |
|---|---|---|
| 步与转换逻辑 | 完整检查 | 同一个程序，无需改写 |
| 轴转矩 | 模型：由“指令值”与“实际值”之差推导 | 由驱动器测量，额定值千分比 |
| 轴落后于指令 | 不检查——这是模型的工作，而不是事实 | 默认故障阈值——0.05 转并持续超过 0.2 秒 |
| 寻找挡块、拧紧 | 调试逻辑 | 力由传感器或驱动器转矩确认 |
仿真器消除逻辑和顺序错误。轴的负载特性由在真实驱动器上的运行来证明——这是下一个阶段，而不是替代。