Автоматика линии
Линия собирается из узлов: у каждого своя логика и состояние, а наладчик видит всю линию в одном окне — даже когда узлы от разных производителей.
Новый узел — без переделки остальных
Узел — модуль
Каждый узел линии описан отдельно: входы, выходы, шаги. Добавление узла не трогает логику соседних.
Логика, которую читает наладчик
Последовательность шагов и условия переходов — на языках МЭК 61131-3, привычных инженеру АСУ ТП.
Состояние каждого узла
Работа, ожидание, ошибка — по каждому узлу и по линии в целом; причина остановки видна на экране.
Логика линии проверена до пуска
- Обещание
- Ошибки логики находятся за столом, а не у станка.
- Как работает
- Узел в двойнике → настоящая программа против симулятора → та же модель идёт параллельно с реальной линией — тенью.
- Что получаете
- Тест-прогон узла в браузере — уже сейчас; режим тени с расхождениями «модель ждала — датчик молчит» — предмет внедрения.
- Для кого
- Интегратор и производство, у которых линия из узлов разных производителей.
- Дальше
- Виртуальная пусконаладка и тень линии →
Узел — оси, входы и выходы механизма
Узел автоматики — это оси, выходы и входы физического механизма: рука робота, сварочный позиционер, трек, схват, лента. В платформе он описывается как блок — набор каналов и логика, которая этому набору полагается.
Станок исполняет G-code и выводит траекторию из детали. Узел исполняет программу МЭК 61131-3, и его путь называет автор. Успех узла — цикл дошёл до конечного шага, узел в состоянии PackML Complete.
Поэтому программу движения можно написать и для трёхосевого фрезера, и для одноосевой ленты: «станочность» — способность механизма, а не его порода.
| Канал | Имя в программе | Что это |
|---|---|---|
| Оси | srv0, srv1, … | Приводные шарниры — то, что едет |
| Дискретные входы | di0, di1, … | Точки датчиков |
| Дискретные выходы | do0, do1, … | Исполнительные порты |
| Аналоговые входы | ai0, ai1, … | Давление, температура, уровень, вес, ток, расход, расстояние, усилие |
Роль оси выбирает режим привода
| Роль | Режим привода | Единицы | Что это |
|---|---|---|---|
| Линейная ось | по позиции | мм | Прямая ось: ход по координате — ползун, подача, лента |
| Сустав | по позиции | ° | Поворотная ось между звеньями: угол |
| Шпиндель — вращение | по скорости | об/мин | Вращение без цели: лента, шнек, шпиндель |
| Шпиндель — затяжка | по моменту | Н·м | Завинчивание, запрессовка, прижим |
Роль и механизм — разные вещи
Лента конвейера и мачта крана обе линейны по роли, но выглядят и ведут себя по-разному. Механизм оси выбирается отдельно: лента, толкатель, портальная ось, мачта, вилка, поворотный стол, шнек, шпиндель завинчивания, пресс-плунжер, протяжка плёнки, ось щупа, локальная подача.
Формат аналогового сигнала
4–20 мА — обрыв виден: ноль невозможен при исправной линии. 0–20 мА, 0–10 В, ±10 В — обрыв не виден. Контроль обрыва задаётся отдельно: окно по сырому сигналу, вход исправности или «не контролируется».
Паспорт привода — не украшение
Блок с неполным паспортом носит метку «паспорт неполон», а если без него пуск на приводах невозможен — «пуск на серво откажет». Отказ называется заранее, а не в момент пуска.
Что порт делает и что датчик знает
Роль — не адрес клеммы, а объявление смысла. По ней автору программы предлагается действие, а оператору — понятная подпись на экране.
| Выход | Действие | Что означает |
|---|---|---|
| Захват | захвати / отпусти | Схват манипулятора держит деталь, пока выход включён |
| Зажим | зажми / разожми | Прижим детали на позиции: стол, кондуктор, фиксатор паллеты |
| Стопор | придержи / пропусти | Останов потока: стопор конвейера, отсекатель магазина |
| Клапан | открой / закрой | Пневматика или среда: воздух, обдув, дозирование |
| Маркер | пометь деталь | Отметка детали по результату контроля |
| Аппликатор | приложи | Этикетка, штамп, накатка |
| Стрелка | переведи поток | Развилка маршрута на сортировке |
| Вакуум | присоси / отпусти | Вакуумный захват: смысл захвата, другая физика |
| Клей | подай клей | Подача клея или герметика на шов |
| Питатель | подай деталь | Выдача штучной детали из магазина |
| Вход | Действие | Что означает |
|---|---|---|
| Наличие детали | дождись детали | Деталь есть в зоне — самый частый датчик линии |
| Приход в точку | дождись прихода | Механизм доехал: концевик позиции |
| Событие | дождись события | Внешнее событие потока: короб пришёл, старт от соседа |
| Вердикт контроля | дождись вердикта | Ответ измерителя: годен или брак |
| Наполнение | дождись наполнения | Уровень набран: дозатор, бункер, тара |
| Усилие достигнуто | дождись усилия | Подтверждение прижима или затяжки |
| Захват подтверждён | дождись подтверждения | Схват сомкнут на детали: «взял», а не «команда подана» |
| Метка ленты | дождись метки | Промежуток между этикетками — синхронизация протяжки |
Узлу предлагаются только его действия: блоку без датчика наличия «дождись детали» не предложат вовсе. Пауза вслепую — это таймаут без названного исхода, и он заканчивается ложным успехом.
Узел из принесённого механизма
Образец каталога — готовый узел: механизм с геометрией, паспорт каналов и программа-пример. Состав каналов не написан вручную, а вычитан из файла механизма: сколько подвижных шарниров, как они зовутся, каковы пределы хода.
В каталоге — рука 6 осей, рука 7 осей, сварочные позиционеры, трек седьмой оси, двухпальцевый схват и пустой блок. Пустой блок — законный старт: оси, входы и выходы заводятся вручную, механизм приносится файлом.
Числа образца помечены
Число, унаследованное от образца, носит значок «тип.» — типовое число шаблона, не замер вашего железа. Пока метка стоит, это заготовка для разговора.
Каждый канал помнит источник
Что принёс образец, а что технолог добавил руками, видно у каждой оси и порта. Добавленное не теряется при обновлении образца.
Привязка к железу пустая
Привод, шарнир и пин задаются на конкретном стенде при наладке. Пуск проверяет привязку и отказывает, если её нет.
Ведомые шарниры не поддержаны: где механизм объявляет шарнир ведомым от другого, программа адресует ведущий явно. Полный список видов оборудования — в библиотеке.
От одного узла к линии
- Назначить на стендУзел живёт в облаке, а едет на боксе. Туда уезжают описание осей и каналов, профиль контура и текущая программа.
- Пуск одного узлаПроект из одного узла: входы питаете вы форсировкой. Режим — виртуальные серво или приводы, «В цикле» — крутить до «Стопа».
- Собрать проектПроект — одна зона линии: 3D-сцена из узлов и процедура. Узлы стоят на одной или нескольких машинах стенда.
- Связать на «Графе»Провод от выхода одного узла ко входу другого: тег «Status писателя → Command читателя», у связи один писатель.
- Пуск и стоп линииОдна кнопка по фактическому состоянию, рядом — переключатель «симуляция / приводы».
Пакет на боксе самодостаточен
Цикл идёт на боксе; облако получает факт и отдаёт замысел — программу и команды «выполняй» и «стоп». Толчок и сырые команды приводу остаются у оборудования.
Шину держит кто-то один
Если шину занял другой режим, платформа говорит, кто именно: наладка или цикл автоматики. Узлы меняются «горячо», без перезапуска станка.
Места — формальные
Программа знает Pick и Place, проект указывает фактическую точку: соседняя лента, пол. Товар уходит из выхода одного узла во вход другого.
Перед пуском — снимок шины
Пуск на приводах проверяет приводы узлов по снимку шины стенда. Привод недоступен — отказ с причиной словами. Станок в проекте поднимается первым, узлы — после.
Цепь безопасности — не тегами
Она идёт отдельно, проводка тегов её не заменяет. Узлы общаются только тегами, связи между ними виртуальные.
Экспорт в AutomationML
Проект выгружается в AutomationML: роли ISA-88, теги PackML как сигнальные интерфейсы, связи по рёбрам графа.
Все дорожки узла под одной шкалой времени
Кокпит узла показывает серво, входы и выходы разом: «кто когда крутится» читается с одного взгляда. Слева у каждой дорожки — состояние привода, лампа входа и живое положение.
Осциллограф разворачивается под выбранной дорожкой в той же шкале времени: курсоры совпадают с блоками программы, и видно, какой шаг дал всплеск.
| Величина | Единица | Смысл |
|---|---|---|
| Позиция | мм / об | Где ось сейчас |
| Скорость | мм/с / об/с | Как быстро едет |
| Момент | ‰ | Промилле номинала привода |
| Рассинхрон | об | Насколько ось отстала от задания |
Правило четырёх окон: любая настройка узла одинаково читается в двойнике, на стенде, в наладке и на панели у оборудования. Канал, заведённый только в одном из четырёх, оператор увидел бы вслепую.
Второй модуль: связывает узлы в линию
Программы приходят с экрана модели, команды уходят на ваши приводы — другие модули на схеме кликабельны.
Что именно получает инженер
Линия из узлов
- Что считается узлом
- Станок, робот, конвейер, позиционер, обмотчик, укладчик — любая единица, у которой есть свой цикл.
- Разные производители
- Узлы от разных поставщиков управляются и наблюдаются в одном окне.
- Входы-выходы
- Датчики и исполнительные механизмы — на той же шине, что и приводы.
Логика работы
- Язык
- Языки программирования контроллеров по МЭК 61131-3.
- Шаги и переходы
- Последовательность операций узла и условия перехода к следующему шагу.
- Связь узлов
- Условия готовности соседнего узла записаны в логике явно — их видно и можно проверить.
- Проверка
- Логика прогоняется на модели линии до запуска на оборудовании. Как устроена проверка →
Состояния и диагностика
- Состояния
- Работа, ожидание, ошибка — по каждому узлу; общее состояние линии сверху.
- Причина остановки
- Какой узел и на каком шаге остановил линию — видно на экране.
- Панель у станка
- Пуск, стоп и состояние — без облака.
Этап «Логика SFC и такт»
- Срок
- В договоре внедрения
- Результат
- Логика ячеек на SFC и такт линии на виртуальных осях — второй акт внедрения.
- Цена
- За ячейку линии, минимум 3 ячейки — в блоке «Внедрение» ниже на этой странице.
Совместимость — по открытым спецификациям
| Стандарт | Что соблюдаем | Где проверено |
|---|---|---|
| EtherCAT | шина приводов и каплеров; мастер поднимает слейвов до OP | работает на стенде |
| CiA 402 | профиль привода: состояния, режимы CSP и CSV; сервоприводы разных производителей на стенде | работает на стенде |
| МЭК 61131-3: ST и SFC | логика узла; проверка компилятором; исполнение на стенде | работает на стенде |
| PLCopen Motion | блоки движения оси в программе узла | работает |
| ISA-88 | модель узла: узел из модулей, модуль из каналов | работает |
| PackML | состояния узла и теги Command/Status | работает |
| AutomationML | экспорт проекта линии; импорт во внешних системах — предмет внедрения | экспорт есть |
| CANopen | привод на стенде: ход замерен | проверено на стенде |
Для интегратора это значит: логику, шину и приводы вашей линии можно читать, проверять и сопровождать по открытым спецификациям.
Главное для этого модуля
- Открытые стандарты— логика на МЭК 61131-3, приводы по EtherCAT/CiA402: ваш наладчик понимает и правит систему сам.
- На вашем оборудовании— подключаем приводы, станки и роботы, которые у вас уже есть или вы выберете сами; не нужно покупать парк у одного поставщика.
Обсудить внедрение
Узел или линия, где узлы разных производителей нужно заставить работать вместе.
Логика узлов и опытная конфигурация управления в рамках этапа НИОКР.
Протокол испытаний: цикл/ч, сбои — публикуем с вашего согласия.
Вопросы о модуле
Сможет ли наш наладчик править логику сам?
Логика написана на языках МЭК 61131-3 — их знает инженер АСУ ТП. Состав передачи результатов вашей команде фиксируется в техзадании внедрения.
Нужно ли менять WMS или MES?
Работает рядом с вашей WMS/MES и складскими платформами — мы отвечаем за уровень оборудования.
Что, если узел другого производителя не поддерживается?
Совместимость узлов проверяется в начале внедрения и фиксируется в техзадании; если узел нужно отработать отдельно — это часть исследования.
Можно начать с одного узла?
Внедрение считается по ячейкам линии, минимум 3 ячейки; ячейка — узел линии. Остальная линия — следующим этапом по результату актов.
Внедрение по договору НИОКР
Внедрение виртуальной пусконаладки линии: цена за ячейку линии, минимум 3 ячейки; оплата поэтапно по актам.
- Модель и размещение ячеекЯчейки вашей линии в двойнике: механизмы из библиотеки или из вашего STEP, размещение на площадке.
- Логика SFC и тактПрограмма ячеек на SFC прогоняется на виртуальных осях; такт линии — по прогону.
- Отчёт и видео прогонаОтчёт о конфликтах и досягаемости и видео прогона линии.
Ячейка — узел линии (единица ISA-88). Объём — механизмы из нашей библиотеки или STEP заказчика, без моделирования с нуля.
Условия внедрения →Соберём узлы вашей линии в одно окно
Напишите, из каких узлов линия и чьё в ней оборудование — ответим ценой и сроком этапа.
Запросить доступ