Что случится на объекте — видно до объекта
Симулятор ведёт себя как линия: трение, масса, инерция, разгон и торможение. Программа ПЛК видит его через те же входы, что на объекте.
Симулятор — линия, в которой тела ведут себя как на объекте
Анимация повторяет нарисованную траекторию: пачка доедет до датчика ровно тогда, когда её туда нарисовали. На объекте так не бывает — пачка проскальзывает, встаёт на подпоре, приходит позже такта.
Симулятор считает тела: изделие едет по роликам трением, лента разгоняется с учётом массы и инерции, датчик срабатывает, когда изделие реально перекрыло луч. Программа ПЛК видит этот симулятор через те же входы, что будут на линии.
Симулятор собирается из того же двойника, из которого печатается конфигурация реального контроллера. Модель линии одна, а не две — для симуляции и для управления.
Тела, а не нарисованные траектории
Трение
Изделие проскальзывает, встаёт на подпоре, падает — как на роликах.
Датчики по лучу
Срабатывание — когда изделие реально перекрыло луч.
Масса и инерция
Разгон и торможение оборудования и груза — как на объекте.
Ваши параметры
Скорость ленты, массы и трение — из модели и паспортов; правятся вами.
Что ловится за столом
| На объекте | В симуляторе | Статус |
|---|---|---|
| Пачка проскальзывает, встаёт на подпоре, падает | Изделие едет по роликам трением — затор и упавшая пачка видны до выезда | предмет внедрения |
| Датчик молчит или срабатывает не вовремя | Датчик срабатывает по перекрытому лучу; программа проверяется на тех же сигналах | предмет внедрения |
| Лента не успевает разогнаться, пачка приходит к датчику позже такта | Масса и инерция роликов, кареток, звеньев робота и груза — из модели и паспортов | предмет внедрения |
| Робот с грузом тормозит дольше, чем рассчитал программист | Тяжёлый груз отстаёт, разгон и торможение видны на шкале времени | предмет внедрения |
| Стенда для проверки нет или он занят | Тест-прогон узла запускается в браузере | работает |
От двойника к прогону программы
- Узел в двойникеМеханизм — данные: звенья, шарниры, пределы и точки датчиков. Оси, рабочий орган и профили приводов.
- Параметры телСкорость ленты, массы, трение и инерция — из вашей модели и паспортов оборудования.
- Программа против симулятораНастоящая программа узла на МЭК 61131-3 управляет симулятором так же, как управляла бы линией.
- Датчики тем же входомСигнал перекрытого луча приходит в программу тем же входом, что на объекте.
- Находки — на экранеЗатор, опоздание к датчику, переход, который не сработал, видны в браузере до выезда.
На объекте остаётся привязать реальные датчики и оси. Те же команды идут оборудованию и симулятору параллельно; отклики сравниваются, расхождения видны сразу — тень линии.
Симулятор узла — прямо в браузере
Что в нём есть
Изделие, лента, сброс и датчики узла. Прогон запускается кнопкой на странице узла — без стенда и без установки программ.
Зачем он до внедрения
Увидеть, как узел ведёт себя с изделием, ещё до того, как собран симулятор рядом с контроллером: заказчик и интегратор смотрят на одну и ту же сцену.
Чем он не является
Браузер показывает и запускает, но не решает: проверка программы на тех же сигналах, что на объекте, идёт в симуляторе рядом с контроллером — это предмет внедрения.
Параметры — ваши, и каждое помечено
Из модели и паспортов
Массы, трение, скорости и инерция берутся из вашей модели узла и паспортов оборудования. Их можно поправить под ваше железо.
Типовое — не замер
Число, унаследованное от образца узла, носит значок «тип.» — типовое число шаблона, не замер вашего железа. Пока метка стоит, это заготовка для разговора.
Неизвестное — прочерк
Нет паспортного номинального момента — шкала промилле не существует, величина едет прочерком, и условие по моменту не срабатывает.
Рядом с контроллером, на экране — окно
- Симулятор работает у вас на площадкеРядом с контроллером; данные остаются в периметре.
- Датчики приходят тем же входомПрограмма ПЛК не отличает модель от объекта по сигналам.
- Браузер показывает и гоняет тестТест-прогон узла запускается кнопкой на странице узла.
- Браузер ничего не «решает»Правда о линии считается рядом с контроллером, экран её показывает.
Что работает и что отрабатывается
| Тест-прогон узла в браузере: изделие, лента, сброс, датчики | работает |
| Симулятор рядом с контроллером, датчики тем же входом | предмет внедрения |
| Тень линии на реальных серво: факт осей, поправка датчиками | предмет внедрения |
| Виртуальные узлы, стартующие по датчику соседа | предмет внедрения |
Нагрузка на ось подтверждается на реальном приводе: момент на виртуальной оси — модель, замер — на железе.
Что доказывает модель, а что — только привод
| Величина | В симуляторе | На приводе |
|---|---|---|
| Логика шагов и переходов | Проверяется целиком | Та же программа, без переписывания |
| Момент оси | Модель: выводится из разницы «велено» и «есть» | Замер с привода, в промилле номинала |
| Отставание оси от задания | Не проверяется — это работа модели, а не факт | Порог аварии по умолчанию — 0,05 оборота дольше 0,2 с |
| Поиск упора, затяжка | Логика отлаживается | Усилие подтверждается датчиком или моментом привода |
Симулятор снимает ошибки логики и последовательности. Нагрузочные свойства оси доказывает прогон на реальном приводе — это следующая ступень, а не замена.
Обсудить внедрение
Опишите узел, где на объекте теряется время: проскальзывание, заторы, датчики. Целевые показатели фиксируются в техзадании внедрения.
Запросить доступОбсудить внедрение
Опишите узел или линию — ответим, что проверим и в какой срок. Целевые показатели фиксируются в техзадании внедрения.
Запросить доступ