Наладка и мониторинг приводов
Программа идёт на ваши приводы, а наладчик в браузере видит каждое устройство на шине: параметры, графики позиции и момента, состояние и ошибки.
Что происходит с осью — видно, а не угадывается
Все приводы — одним списком
Устройства на шине находятся автоматически; приводы разных производителей — в одном списке с одинаковой моделью оси.
Графики по каждой оси
Позиция, момент и ошибка слежения — в реальном времени, рядом с программой, которая их вызвала.
Факт — с оборудования
Состояние и ошибки снимаются с привода, а не с ответа кнопки: на экране то, что произошло на самом деле.
Третий модуль: от команды до движения оси
Сюда приходят программы с экрана модели и логика автоматики линии — другие модули на схеме кликабельны.
Что именно получает наладчик
Шина и устройства
- Шина
- EtherCAT: приводы и входы-выходы на одной шине.
- Профиль привода
- CiA402: состояния и режимы приводов разных производителей приводятся к одной модели оси.
- Поиск устройств
- Устройства на шине находятся и показываются списком с состоянием.
- Проверено на стенде
- 5 реальных сервоприводов — программа прошла на стенде synctwin.ru, 12.09.2026
Параметры привода
- Чтение и запись
- Параметры привода — в браузере, без отдельной утилиты производителя на каждого.
- Профили осей
- Настройки оси делаются один раз и переиспользуются между станками.
- Роль оси
- Ось привязывается к роли в машине (ход, скорость, рабочий орган), а не к конкретному приводу.
Графики движения
- Что пишется
- Позиция, момент, ошибка слежения, слово состояния — по каждой оси.
- Частота
- 1 кГц — осциллограф наладки synctwin.ru
- Связь с программой
- График привязан к строке программы, которая выполнялась в этот момент.
Диагностика и панель у станка
- Ошибки
- Коды и состояние привода снимаются с оборудования и показываются рядом с осью.
- Панель у станка
- Пуск, стоп, текущая строка и состояние — без облака.
- Во внедрении
- Наладка приводов узла — часть этапов внедрения по ячейкам; узлы на ваших приводах — по согласованию при внедрении.
Устройство на шине → профиль → ось
Профиль привода настраивается один раз на стенде и служит любому станку или узлу, которому его назначат. Ось программы не знает, чей привод под ней: она знает профиль, а профиль — привод.
- Найти устройстваСканирование шины: приводы и каплеры ввода-вывода выходят в рабочее состояние и показываются списком.
- Описать профиль осиПередаточное отношение мотор — сустав, пересчёт скорости, момента и разрешения, пределы с единицами, паспорт мотора.
- Назначить на стендУстройство на шине связывается с осью; при привязке снимается личность привода — модель и идентификаторы.
- Прогнать и посмотретьТолчок, записанный прогон, осциллограф «команда против факта»: где привод не успевает.
- Довести контурыКонтуры регулирования, люфт и трение, биение по углу оборота. Доработка доказывается разницей обратной связи до и после.
Масштаб выводится из механики
«Импульсов на миллиметр» руками не вписывается: вводятся шаг винта, редуктор и разрешение энкодера, следствие считается.
Поменяли приводы местами
Позиция на шине осталась, машина за ней другая — такую ось система вести откажется. Привязка — это личность, а не место.
Коды аварий — словами
Слово состояния привода расшифровывается: под моментом ли, авария с расшифровкой, стадия профиля CiA 402. Параметры — по группам.
Один язык для приводов разных производителей
CiA 402 задаёт, где искать параметр, как включить привод, как сбросить ошибку и какова машина состояний. Базовые данные у совместимых приводов лежат по одним адресам — поэтому они взаимозаменяемы в модели оси.
| Режим | Что задаётся | Где у нас |
|---|---|---|
| CSP | Циклическая синхронная позиция | Рабочий режим осей станка с ЧПУ |
| CSV | Циклическая синхронная скорость | Шпиндель на стенде |
| CST | Циклический синхронный момент | По профилю — при задаче на момент |
| PP | Позиционирование по профилю | Линейная ось и сустав узла автоматики |
| PV | Скорость по профилю | Лента, шнек, шпиндель узла |
| Поиск нуля | Метод и скорости поиска нуля | База осей; на абсолютных энкодерах — без поиска |
Путь до движения: «включение запрещено» → «готов к включению» → «включён» → «работа разрешена». Авария и быстрый стоп выводятся сбросом аварии. Подробно — EtherCAT и CiA 402.
Момент — только когда ось едет
Момент внутри шага
На серво момент подаётся только внутри шага движения: включили, поехали, выключили. Снятие момента подтверждается измерением, а не ответом команды.
Обрыв шины проверен
Реакция приводов на обрыв кабеля замерена на стенде: один уходит в снятие момента без аварии, другой — в аварию со сбросом по шине. Поведение вашего привода фиксируется в протоколе внедрения.
Шину держит кто-то один
Наладка, режим станка или цикл автоматики. Если шина занята, платформа говорит, кем именно, и что переключить.
Смена режима — с подтверждением
Переход между виртуальными осями и приводами на поднятом станке спрашивает подтверждение: управление перезапускается из двойника, привязка осей сбрасывается.
Толчок — у оборудования
Толчковое движение и сырые команды приводу из облака не проходят: они остаются в наладке и на панели у станка.
«Стоп» — одна команда
Остановка из двойника, наладки или панели — одна и та же команда во всех окнах.
Где смотреть ответ железа
Ответ кнопки доказывает только, что запрос принят. Факт снимается с другого канала — позиция, ошибка слежения, слово состояния привода — и виден на экране.
| Окно | Что видно |
|---|---|
| Монитор станка | Координаты по осям, состояние, шпиндель, подача; живой трек двойника; графики положения, скорости и момента в процентах номинала |
| Осциллограф наладки | 1 кГц по шине: положение, скорость, момент, ошибка слежения; режим «команда против факта» — где привод не успевает |
| Карточка привода | Слово состояния: под моментом ли, авария с расшифровкой, стадия CiA 402; параметры по группам |
| Карточка станка | Метки состояния: на связи, поднят, двойник разошёлся, инструмент не найден; тексты отказов дословно |
Момент показывается в процентах от номинала привода: пока паспортный номинальный момент не задан, шкалы в Н·м не существует, и платформа её не рисует.
Управление и контроль без облака
Локальная веб-панель
Работает на боксе у станка: шаги запуска, положение осей, скорость, программа и текущая строка, аварийный стоп.
Те же имена
Каналы и оси на панели называются так же, как в двойнике, на стенде и в наладке — правило четырёх окон.
Связь пропала — станок под контролем
Панель не зависит от облака: состояние и координаты видны и тогда, когда внешней сети нет.
Смешанная шина: модели разных производителей на одном стенде
- Оси в режиме CSPТри сервопривода осей (проверено на стенде) на одной шине: движение, наладка профиля, показатели привода, позиционный масштаб замерен.
- Шпиндель в режиме CSVСервопривод другого производителя (проверено на стенде) с абсолютным энкодером: путь состояний CiA 402, ход замерен по обороту.
- Электронный валВедомый привод одного производителя повторяет ведущий другого программой ПЛК (проверено на стенде): рассогласование ≤ 0,004 об, замер 20.08.
- Каплер ввода-выводаМодуль ввода-вывода EtherCAT (проверено на стенде): дискретные выходы и входы на той же шине, порядок бит снят с живой шины.
Приводы EtherCAT CiA 402 разных производителей работают через один и тот же профиль оси; список проверенных моделей — по запросу; новый привод заводится описанием прибора, станок и программа имени производителя не знают. Это испытательная лаборатория, а не заводская эксплуатация. Подробнее — «Приводы и слейвы»; совместимость ваших приводов проверяется в начале внедрения.
Совместимость — по открытым спецификациям
| Стандарт | Что соблюдаем | Где проверено |
|---|---|---|
| EtherCAT | шина приводов и каплеров; мастер поднимает слейвов до OP | работает на стенде |
| CiA 402 | профиль привода: состояния, режимы CSP и CSV; сервоприводы разных производителей на стенде | работает на стенде |
| МЭК 61131-3: ST и SFC | логика узла; проверка компилятором; исполнение на стенде | работает на стенде |
| PLCopen Motion | блоки движения оси в программе узла | работает |
| ISA-88 | модель узла: узел из модулей, модуль из каналов | работает |
| PackML | состояния узла и теги Command/Status | работает |
| AutomationML | экспорт проекта линии; импорт во внешних системах — предмет внедрения | экспорт есть |
| CANopen | привод на стенде: ход замерен | проверено на стенде |
Для интегратора это значит: логику, шину и приводы вашей линии можно читать, проверять и сопровождать по открытым спецификациям.
Главное для этого модуля
- Наладка приводов в браузере— поиск устройств на шине, параметры, графики, диагностика.
- На вашем оборудовании— подключаем приводы, станки и роботы, которые у вас уже есть или вы выберете сами; не нужно покупать парк у одного поставщика.
Обсудить внедрение
Приводы разных производителей на одном станке или узле.
Наладка осей и опытная отработка движения в рамках этапа НИОКР.
Протокол испытаний с графиками осей — публикуем с вашего согласия.
Вопросы о модуле
Какие приводы подходят?
Приводы на шине EtherCAT с профилем CiA402. Модели, уже бывшие на стенде, — в таблице выше с пометкой; совместимость вашей модели проверяем в начале внедрения и фиксируем в техзадании.
Нужна ли утилита производителя привода?
Поиск устройств, параметры, графики и диагностика доступны в браузере. Если для конкретного привода нужна заводская настройка — это фиксируется в техзадании.
Работает без интернета?
Да: система работает в периметре предприятия, панель у станка — без облака.
Внедрение по договору НИОКР
Внедрение виртуальной пусконаладки линии: цена за ячейку линии, минимум 3 ячейки; оплата поэтапно по актам.
- Модель и размещение ячеекЯчейки вашей линии в двойнике: механизмы из библиотеки или из вашего STEP, размещение на площадке.
- Логика SFC и тактПрограмма ячеек на SFC прогоняется на виртуальных осях; такт линии — по прогону.
- Отчёт и видео прогонаОтчёт о конфликтах и досягаемости и видео прогона линии.
Ячейка — узел линии (единица ISA-88). Объём — механизмы из нашей библиотеки или STEP заказчика, без моделирования с нуля.
Условия внедрения →Запустим вашу программу на ваших приводах
Напишите, какие приводы и сколько осей — ответим ценой и сроком этапа.
Запросить доступ