Шов от детали — робот и позиционер в одной программе
Технолог называет шов и выход дуги; путь горелки, повороты позиционера и досягаемость проверяются на двойнике ячейки.
Что проверяется до первого шва
- Шов — глаголомТочки шва или деталь для обвара; путь горелки с рабочим углом выводит платформа.
- Кольцевой шов — той же кинематикойКаждая точка решается так же, как при отправке на робота; разрыв дуги виден заранее.
- Выход дуги не угадываетсяНа руке со схватом первый порт — клапан губок; дуга называется явно.
- Параметры процесса — в паспортеПодача проволоки и скорость ведения — у сварочного робота.
- Позиционер — ось ячейкиОдна программа движения на робота и позиционер.
Сварочный робот — опытного уровня зрелости; ячейка заказчика отрабатывается во внедрении.
Виды для сварочной ячейки
Три способа задать шов
| Путь | Технолог называет | Платформа выводит |
|---|---|---|
| Шов по точкам | Точки шва и выход дуги | Путь горелки с её рабочим углом, тепловложение из режима |
| Обвар по контуру | Деталь для обвара | Сопло наклонено наружу и доворачивается на углу контура |
| Кольцевой шов | Центр стыка, ось, диаметр трубы, отступ, рабочий угол | Радиус, точку старта — дальнюю от робота, шаг точек из допуска |
Кольцо задаётся трубой
Его не набивают точками. Каждая точка решается той же обратной кинематикой, что и при отправке на робота.
Круг замыкает рабочий угол
Строго радиальное сопло уводит кисть в упор с дальней стороны стыка; наклон сопла к оси трубы помогает закрыть кольцо.
Разрыв виден заранее
Глагол не обещает полный круг: дуга обрывается там, где рука встаёт, остаток кольца сообщается углом.
Где платформа отказывает
- Путь варит, а выход дуги не привязанОтказ: подстановка порта означала бы, что вместо дуги дёрнется клапан губок.
- Дуга и губки на одном выходеОтказ: зажигание дуги сомкнуло бы схват.
- Дуга зажжена и не погашенаОтказ: горелка уехала бы в начальную точку горящей.
- Режим, которого у головы нетОтказ со списком режимов, которые есть.
Из чего собирается сварочная ячейка
Робот и горелка
Рука 6 осей с горелкой MIG/MAG; в паспорте — подача проволоки и скорость ведения. Размеры фланца горелки в библиотеке — предположение, не замер.
Позиционер
Два поворотных привода: наклон кладёт стол под шов, вращение прокручивает планшайбу. С ним кольцевой шов делает стол, горелка стоит.
Шкаф и ограждение
Шкаф робота с дверью и пультом, ограждение ячейки — виды библиотеки собственной разработки.
Сварочный позиционер ездит на живых серво стенда; сварочный робот — опытного уровня, ячейка заказчика отрабатывается во внедрении.
Обсудить внедрение
Опишите узел или линию — ответим, что проверим и в какой срок. Целевые показатели фиксируются в техзадании внедрения.
Запросить доступ