Линия параллельно в симуляторе — и где она разошлась с моделью
Тот же двойник, что проверял программу до пуска, исполняет действующую линию параллельно в симуляторе. Контроллер и данные остаются на вашей площадке; облако и браузер — окно для наблюдения.
Двойник, который не выбрасывают после пуска
До пуска двойник проверяет программу: настоящая логика узла идёт против симулятора. На действующей линии тот же симулятор исполняется параллельно с ней: одни и те же команды идут и на реальное оборудование, и на его модель в виртуальном мире с законами физики.
Обратная связь приходит с обеих сторон: с приводов и датчиков — и от модели. Система сравнивает их: где модель ждала сигнал, а датчик молчит (или наоборот), на экране сразу появляется находка — её не подгоняют тихо.
Управление линией остаётся у контроллера и вашего персонала: тень получает те же команды и сравнивает отклики, а не подменяет контроллер.
Три шага от пуска до находки
- Те же команды — линии и моделиПрограмма шлёт одни и те же команды реальному оборудованию и его модели в симуляторе.
- Обратная связь с обеих сторонС приводов и датчиков — и от модели в симуляторе.
- Расхождение — видимая находка«Модель ждала — датчик молчит» (или наоборот) отмечается на экране сразу, а не подгоняется тихо.
Линия на экране — по факту
Сравнение, а не догадка
Отклик модели против обратной связи линии.
Находка видна
Где модель и датчик разошлись — на экране.
Часть узлов — виртуальная
Цикл стартует по датчику реального соседа.
Узел — заменяемый
Виртуальный узел меняется на реальный без пересборки линии.
Режим тени, виртуальные узлы и замена узла — предмет внедрения.
Модель и факт на одном экране
| Что | Откуда | Что это даёт |
|---|---|---|
| Факт осей | Обратная связь привода по шине | Линия на экране движется так, как движется в цехе, а не так, как ей велели |
| Отклик модели | Та же команда, исполненная в симуляторе | Ожидание из физики: с чем сравнивать факт |
| Расхождение | Сравнение «модель ждала — датчик молчит» (или наоборот) | Видимая находка на экране, а не тихая подгонка модели |
| Виртуальный узел | Цикл стартует по сработке реального датчика соседа | Узел, которого ещё нет в цехе, работает в линии на экране |
| Замена узла | Реальный узел встаёт на место виртуального | Линия не пересобирается: меняется только то, откуда приходит факт |
Что нужно от действующей линии
- Двойник линииТот же, что проверял программу до пуска, или собранный по линии: узлы, оси, точки датчиков.
- Модули входовСтавятся на линию и приносят сигналы датчиков для сравнения с моделью.
- Обратная связь приводовФакт осей приходит по шине EtherCAT с профилем CiA 402.
- ЭкранЛиния, расхождения и виртуальные узлы — в браузере; данные остаются в вашем периметре.
Состав сигналов и узлов, которые попадают в тень, фиксируется в техзадании внедрения.
Одна копия на весь путь линии
Виртуальная пусконаладка
Программа против симулятора; датчики — из модели тем же входом, что реальные. Цель — найти ошибки логики за столом.
Подробно →Тень линии
Те же команды — линии и её модели; обратная связь с обеих сторон сравнивается. Цель — видеть, где действующая линия разошлась с замыслом.
Модель не пишется дважды: из одного двойника собирается симулятор, печатается конфигурация контроллера и исполняется тень.
Что готово и что отрабатывается во внедрении
| Возможность | Статус |
|---|---|
| Двойник линии и проект из узлов, связи на «Графе» | работает |
| Обратная связь приводов на экране, журнал прогонов | работает |
| Режим тени на реальных серво: те же команды в симулятор, сравнение откликов | предмет внедрения |
| Виртуальные узлы, стартующие по датчику соседа | предмет внедрения |
| Замена виртуального узла реальным без пересборки линии | предмет внедрения |
Три задачи, которые решает тень
Найти, где линия разошлась с замыслом
Расхождение видно на экране: где модель ждала сигнал, а датчик молчит. Разбор начинается с факта, а не с догадки.
Добавить узел без остановки
Новый узел сначала работает виртуально: его цикл стартует по реальному датчику соседа. Когда он приедет, реальный узел встаёт на его место без пересборки линии.
Передать линию с двойником
Интегратор сдаёт линию вместе с моделью, которая продолжает работать после пуска и показывает линию заказчику по факту.
Кому подходит
Предприятиям
Видеть действующую линию и её расхождения с моделью сразу.
Интеграторам
Сдать линию вместе с двойником, который продолжает работать после пуска.