Программы линии проверены до того, как приедет железо
Программа каждого узла на МЭК 61131-3 исполняется против физической модели линии — такт в такт. Судья по физике говорит, доехал ли груз и не задето ли соседнее. Тот же проект потом идёт на реальные приводы.
Виртуальная пусконаладка — это настоящая программа против модели
Виртуальная пусконаладка (virtual commissioning, виртуальный ввод в эксплуатацию) — проверка программ управления на модели оборудования до установки оборудования. Ценность в одном: ошибки логики находятся за столом, а не у станка под заказчиком.
В SyncTwin проверяется не эскиз и не анимация, а та самая программа узла, которая потом поедет на объект. Её исполняет программный контроллер (soft-PLC), а вместо клемм у него — физическая модель линии.
- Программа — по стандартуЛогика узла пишется на МЭК 61131-3: последовательность шагов — SFC, вычисления — ST. Движение — функциональные блоки PLCopen.
- Модель — по физикеТела с массой и трением, датчики по лучу, захват держит груз силой. Груз едет по роликам трением, а не по нарисованной траектории.
- Такт в тактКаждый такт контроллер пишет выходы в модель и читает из неё датчики — как с реальных клемм. Программа не знает, что перед ней модель.
Что считает физическая модель
- Тела
- Поддон, пачка бутылок, лист прокладки — тела с габаритом и массой из справочника изделий. Пачка в модели — одно тело.
- Ленты и ролики
- Груз движется трением о поверхность: разгон, торможение и очередь на ленте получаются сами, их не рисуют.
- Датчики
- Датчик срабатывает, когда тело действительно перекрыло луч. Его сигнал приходит в программу тем же входом, что и с реального датчика.
- Захват
- Захват держит груз контактом и силой. Отпустил — груз остаётся там, куда его поставили.
- Порты
- Груз переходит от узла к узлу через порт — с номером, который едет вместе с ним по линии.
- След
- Каждый прогон записывает след: где было каждое тело и что видел каждый датчик в каждый момент.
Числа модели — из данных двойника и справочника изделий. Типовое значение помечается как типовое, а не выдаётся за замер.
Зелёный — когда так решила физика
«Программа дошла до конца» — ещё не результат. После прогона судья читает след модели и проверяет то, что важно заказчику:
- Груз на местеПоддон с уложенным слоем доехал до выхода линии.
- Без лишних касанийПачки не задеты захватом и не прижаты друг к другу сверх допуска.
- Узлы закончили циклКаждый узел пришёл в состояние «завершено» по PackML, а не застрял в ожидании.
Судья строже автора программы: прогон может дойти до конца и всё равно получить красный вердикт.
Робот прижимал соседнюю пачку — нашли по следу, до железа
Линия паллетирования: лента подаёт пачки бутылок, робот снимает их и укладывает слой на поддон. Прогоны доходили до конца, но судья ставил красный: захват робота касался соседней пачки.
По следу модели было видно: сигнал датчика на ленте доходил до контроллера с запаздыванием. Лента успевала протащить пачку дальше точки остановки — по следу это 35–39 мм перелёта. Пачки в очереди вставали плотнее, чем рассчитано, и плита захвата прижимала соседнюю.
По перелёту и скорости ленты запаздывание оценивается примерно в 0,15–0,2 с. Это оценка по следу модели, а не замер на объекте.
На реальной линии такой дефект проявился бы на объекте — смятой упаковкой и остановками. Здесь он найден до установки оборудования, по записи, которую можно показать.
От браузера до приводов — одна копия
- Узел в браузереПрограмма узла и её рецепт прогоняются против модели узла прямо в браузере, без стенда.
- Линия на боксеПроект целиком: все узлы, модель линии и судья — на компьютере рядом с оборудованием.
- Реальные приводыИз того же двойника печатается конфигурация контроллера и шины EtherCAT (профиль CiA 402). Программа и рецепт не переписываются.
На нашем стенде программы идут на реальных сервоприводах EtherCAT. Перевод линии заказчика на её железо — этап внедрения.
Кто получает пользу
Предприятию
Видно, что линия сделает с вашим изделием, до её покупки и установки. Смена продукта проверяется до того, как её пустят в цех.
Интегратору
Программы отлажены до выезда. На объекте остаётся привязать каналы к клеммам и прогнать на приводах.
Программисту ПЛК
Стандартные языки МЭК 61131-3, честная модель и след прогона вместо «у меня работало».
Покажем вашу линию в модели
Опишите узлы и изделие — соберём модель и предложим этап НИОКР с ценой и сроком.
Запросить доступ