Глоссарий

Одно слово — один смысл

Термины, которыми пользуются сайт, документация и внедрение: от двойника до профиля привода.

Запросить доступ

Двойник и оборудование

Из чего состоит двойник

Двойник оборудования: Описание станка или узла: оси и пределы, приводы, навесное, нули. Единственный источник правды: конфигурация контроллера всегда порождается из него.
Виртуальная копия: Цифровой двойник с двусторонней связью: с реальным оборудованием и с его моделью в симуляторе. Для виртуальных частей отклик симулятора — обратная связь; для реальных — привод и датчики, а отклик модели идёт в сравнение (тень линии).
Механизм: Справочная модель тела: звенья, шарниры, пределы. Правка механизма меняет все машины этого вида.
Экземпляр: Конкретная машина у вас: свои ходы, передаточные числа, приводы, место в ячейке.
Тип станка: Вид оборудования по кинематике: фрезер 3 оси, 5 осей со столом, токарный, рука 6 осей. Тип — это кинематика, а не бренд.
Узел: Единица линии со своим циклом (Unit по ISA-88): станок, робот, конвейер, позиционер. Узел знает только свои теги.
Проект и линия: Проект — одна зона линии: 3D-сцена из узлов и её процедура. Линия — группа зон, между ними буферы.
Тег: Связь узлов: Status узла-писателя → Command узла-читателя; у каждой связи один писатель. Цепь безопасности идёт отдельно.
Навесное: Оборудование на станке или руке: шпиндельная голова, горелка, схват, струбцина, тиски, патрон.
Паспорт и замер: Паспортное число — из документа; замеренное — получено на этом железе. Источник виден рядом со значением.
URDF: Открытый формат описания механизма: звенья, шарниры, пределы.

Программы

Как описывается работа

Программа реза: Траектория выводится из объёма, который надо снять с заготовки; координаты — от детали.
Программа движения: Траекторию называет автор: куда и чем едет навесное. Доступна любому механизму.
Программа ПЛК: Логика узла на МЭК 61131-3 — SFC или ST — с блоками движения PLCopen.
Ноль детали: Ближний левый угол заготовки, Z0 — её верхняя грань. Где заготовка лежит на столе — свойство установки, а не программы.
Слот инструмента: Ссылка на место в таблице инструмента станка: диаметр, профиль, вылет, зубья, номер — сразу.
Виртуальные оси и приводы: Один двойник поднимается без железа (оси замкнуты сами на себя) или на приводах. Режим выбирается явно.
SFC: Язык последовательностей МЭК 61131-3: шаги, переходы, действия.
ST: Структурированный текст МЭК 61131-3.

Пусконаладка и внедрение

До пуска и после

Виртуальная пусконаладка: Проверка настоящей программы узла на виртуальной установке до приезда оборудования. Подробнее
Симулятор: Процесс узла с трением, массой и инерцией: изделие, лента, ролики, датчики.
Тест-прогон: Запуск симулятора узла в браузере без стенда.
Тень линии: Линия, исполняемая параллельно в симуляторе: те же команды идут и на оборудование, и на его модель, обратная связь приходит с обеих сторон, расхождения видны сразу. Подробнее
Виртуальный узел: Узел без железа, чей цикл стартует по датчику реального соседа; меняется на реальный без пересборки линии.
Бокс: Компьютер рядом с оборудованием: изолированные виртуальные машины с контуром реального времени и своим портом EtherCAT; что известно о боксе стенда — на странице «Локальная установка».
Внедрение НИОКР: Этап исследования и разработки по договору: целевые показатели — в техзадании.
Протокол испытаний: Результат испытаний на вашем оборудовании по целевым показателям.

Шина и приводы

Наладка

Слейв: Устройство на шине EtherCAT: сервопривод, каплер ввода-вывода.
Профиль привода: Роль привода — ось, шпиндель, лента в режиме скорости — с его параметрами и пределами. Без профиля пуск отказывает словами.
Наладка: Работа с приводами и осями: толчок, замеры, параметры. По PackML — режим Manual.
Открытые стандарты: МЭК 61131-3, PackML, ISA-88, AutomationML, EtherCAT, CiA 402. Все стандарты

Линия и узел

Как узлы работают вместе

Фаза: Наименьшее действие узла с параметрами: загрузка, программа, выгрузка у станка; перенос у робота. Процедура ячейки командует фазами.
Процедура ячейки: Программа SFC зоны: шаг — узел, команда фазы и условие завершения по тегу.
Порт: Вход или выход узла для проекта; его объявляет программа узла, соединяет проект. Изделие идёт через порты in и out.
Место: Формальная точка программы — Pick, Place; фактическую точку указывает проект у узла.
Материальная и информационная связь: Первая передаёт изделие — тип, габариты, массу, положение, вложенный буфер; вторая — сигнал без изделия.
Зона и буфер: Зона — проект, одна часть линии; буфер между зонами решает, передастся ли остановка соседу.
Роль канала: Смысл входа или выхода: «деталь на месте», «захват подтверждён», «стопор». По роли автору предлагается действие.
Хозяин оси: Исполнитель, который пишет ось в данный момент: программа станка, блок узла или наладка. Хозяин один; смена — только в покое.
Правило четырёх окон: Любая настройка узла одинаково читается в двойнике, на стенде, в наладке и на панели у оборудования.

Программа и прогон

Слова лаборатории и стенда

Род программы: Рез — траектория выводится из объёма детали; движение — траекторию называет автор. Род выбирается один раз вместе с оборудованием.
Установка: Где лежит заготовка: механизм → установка → заготовка → ноль программы. Сдвиг заготовки меняет нули установки, а не код.
Ручка: Входная переменная программы с диапазоном и единицами; значения хранятся у узла.
Глагол движения: Шаг замысла в программе движения: место, переезд, губки, перенос, переворот, шов. Платформа раскрывает его в кадры.
Начальная точка: Точка двойника, где программа движения начинается и заканчивается; тогда её можно ставить в процедуру в любом порядке.
Форсировка: Подстановка значения во вход в лаборатории для отладки; гаснет при аварийном стопе и на производство не идёт.
Журнал прогонов: Последние запуски узла: дошла до конца, остановлена, ошибка или исход неизвестен.
Снимок шины: Копия устройств шины, снятая сканированием; профили и привязки работают и на живой шине, и на снимке.
Эталон породы: Программа-пример типа станка: проходит проверки и отправку без замечаний; жалоба у эталона значит, что тип не настроен.
Канон линии: Логика — SFC, состояния и теги — PackML, геометрия — открытое описание механизма, обмен — AutomationML.
Таблица имён: Соответствие «шарнир файла механизма → канал программы», когда шарниры названы по-своему.

Следующий шаг

Обсудить внедрение

Опишите узел или линию — ответим, что проверим и в какой срок. Целевые показатели фиксируются в техзадании внедрения.