Проверено на стенде. Профиль: CiA-402, режим CSP (циклический синхронный по положению).
В шестнадцатеричном виде: 0x00100000.
Код изделия нами не подтверждён — не приводим.
Нет. Inovance IS620N объектный словарь по CoE SDO-Info не отдаёт: потребуется электронное описание устройства (ESI) или документация производителя.
Объектный словарь по CoE SDO-Info не отдаёт: карту объектов приходится брать из ESI или мануала, живьём вычитать нельзя.
Масштаб положения на нашей оси с ШВП 16×10: 838 860,8 импульса на миллиметр (8388608 / 10). Распространённая ошибка — взять 2 097 152.
Параметры вендора адресуются по правилу Hgg-pp ↔ 0x2gg:(pp+1); коэффициенты контуров — 0x2008, режекторные фильтры — 0x2009, дискретные входы и выходы — 0x2003 и 0x2004.
С абсолютным энкодером режим возврата в исходное положение задаётся значением 2, а не 1.
Самое ценное в реестре: то, что не написано в документации и выясняется только на живом оборудовании.
Ошибка Er.E08 (потеря синхронизации) возникает, когда мастер пропадает, пока привод находится в рабочем состоянии OP. Снимается только полным перезапуском питания привода — сброса ошибки недостаточно.
Невыход в рабочее состояние OP чаще вызван задержками реального времени из-за перегрузки процессора, а не настройкой профиля движения. Лечится разгрузкой системы.
Лицензия CC BY 4.0 — используйте и цитируйте с указанием источника: SyncTwin, https://synctwin.ru/ethercat/inovance-is620n/. Если у вас есть уточнение или ваши наблюдения расходятся с нашими — напишите, поправим и укажем вклад.