Оборудование
на одном движке

• Программа — замысел: деталь или логика узла. Описывает деталь, а не станок.
• Пригодность — по роду и рабочему органу; отказ только по физической невозможности, с причиной.
• Двойник — источник правды: оси как требования, механизм — данные URDF.
• «Сделать текущим» — выбор стенда и профилей его осей по ролям.
• Стенд · cncctl — профиль оси стенда настраивается один раз готовится.
• Конфигурация LinuxCNC / HAL — порождается из требований и железа, не правится.
• EtherCAT → серво и IO — один мастер, CiA-402, разные вендоры.
• Один кадр обратной связи — в монитор cncai, наладку cncctl и панель оператора у станка.

Координаты — от угла заготовки, ноль и место детали — в установке двойника. Сдвиг заготовки не меняет G-code; смена станка меняет реализацию траектории, а не текст.

Отказ — только по физической невозможности: точка вне зоны, упор в предел сустава, не хватает степеней свободы. Точность и жёсткость — характеристика результата, а не право гейта не пустить.

• Оси — как требования программы: ход, рабочий диапазон, скорости, роль в кинематике, передача механики. Приводное — у стенда.
• Механизм — данные, а не код: звенья, шарниры, пределы и меши приходят файлом URDF; имя шарнира связывает модель с HAL.
• Тип станка — из реестра конструкторов: 3-осевой, 5-осевой стол и голова, токарный, лазер, робот с горелкой и с захватом. Новая голова — не новый конструктор.
• Новое свойство станка — правкой двойника, а не постпроцессора и не файлов на стойке.

• Ось стенда — переиспользуемый профиль канала: слейв на шине, пара «привод + двигатель», роль, энкодер, наладочные значения.
• Станок к стенду не привязан. «Сделать текущим» сопоставляет требования осей станка с каналами стенда по ролям; совпала пара — тихо, не совпала — таблица с честным замечанием.
• Наладка — рабочее место наладчика привода: усиления, инерция, режекторные фильтры, тип энкодера читаются с живого привода и пишутся в него.
• Статус: готовится. Сегодня привязка и параметры делаются в наладке; паспорт канала как профиль — в работе, без сроков.

• Файлы стойки LinuxCNC / HAL и описание шины EtherCAT печатаются из требований двойника и железа стенда одной точкой входа. На стенде их не правят.
• Один мастер на шину, профиль привода CiA-402. Inovance, Wecon, Schneider, Mitsubishi и Omron I/O — в одном списке слейвов.
• Драйверы приводов — в апстриме linuxcnc-ethercat: IS620N / SV660 (PR #512, релиз v1.43.0), VD3E (PR #519). Без нашего форка.
• Бокс у станка, VM на каждый станок, своя шина на каждую VM. Облако не замыкает контур.

• Факт снимается с железа, а не с ответа кнопки: позиция, слово состояния привода, момент, ошибка слежения.
• Монитор cncai — главный вид: 3D по факту, DRO, строка программы, съём материала.
• Наладочный вид cncctl: осциллограф 1 кГц по шине, параметры привода, состояние шины.
• Панель оператора у станка: пуск, стоп, строка, поза, состояние — без облака, тот же кадр.

Возможность не готова, пока её видят не все окна: одно значение, одно имя, один владелец записи.