CANopen over EtherCAT(CoE)把 CiA-402 设备行规带入 EtherCAT 网络。 CiA-402 定义了驱动器控制的统一语言——参数存放位置、如何使能驱动器、 如何清除故障、状态机如何运作。遵循该配置文件使不同厂商的驱动器可以互换:基础数据都在 相同的地址上。以下是实用要点摘要。
| 命令 | 值 | 结果 |
|---|---|---|
| Shutdown | 0x06 | switch-on-disabled → ready-to-switch-on |
| Switch On | 0x07 | → switched-on(已上电) |
| Enable Operation | 0x0F | → operation-enabled(力矩保持)——"Servo ON" |
| Disable Voltage | 0x00 | → switch-on-disabled(自由停车)——"Servo OFF" |
| Disable Operation | 0x07 | operation-enabled → switched-on(平滑过渡) |
| Quick Stop | 0x02 | → quick-stop-active(紧急停止) |
| Halt | 第 8 位 = 1 | 停止运动,保持位置 |
| Fault Reset | 0x80(0→1 上升沿) | 清除 fault |
| 位 | 标志 | 含义 |
|---|---|---|
| 第 0 位 | Ready to switch on | 准备就绪,可以上电 |
| 第 1 位 | Switched on | 已上电 |
| 第 2 位 | Operation enabled | 力矩保持,可以运动 |
| 第 3 位 | Fault | 故障 |
| 第 5 位 | Quick stop | 快速停止激活中(反相逻辑) |
| 第 6 位 | Switch on disabled | 禁止上电 |
| 第 7 位 | Warning | 警告 |
| 第 10 位 | Target reached | 已到达目标 |
| 第 12 位 | In position / setpoint ack | 取决于模式 |
驱动器依次经过一系列状态;状态转换由 Controlword 命令触发。
上电后的初始状态,等待 Shutdown。
准备好接受主电源上电。
主电源已上电,尚无力矩。
力矩保持,驱动器执行当前模式。这是工作状态。
紧急停止或故障状态。退出方式——Fault Reset(0x80)。
| 代码 | 模式 | 全称 | 用途 |
|---|---|---|---|
| 8 | CSP | Cyclic Synchronous Position | 面向 CNC 的常用模式——循环同步位置 |
| 9 | CSV | Cyclic Synchronous Velocity | 循环同步速度 |
| 10 | CST | Cyclic Synchronous Torque | 循环同步力矩 |
| 1 | PP | Profile Position | 按曲线定位 |
| 3 | PV | Profile Velocity | 按曲线调速 |
| 6 | HM | Homing | 寻找零点 |
| 索引 | 对象 | 用途 |
|---|---|---|
| 0x6040 | Controlword | 状态控制命令 |
| 0x6041 | Statusword | 驱动器当前状态 |
| 0x6060 / 0x6061 | Modes of operation / display | 设置/读取运行模式 |
| 0x607A | Target position | 目标位置(PP/CSP) |
| 0x60FF | Target velocity | 目标速度(PV/CSV) |
| 0x6071 | Target torque | 目标力矩(CST) |
| 0x6064 | Position actual value | 实际位置 |
| 0x606C | Velocity actual value | 实际速度 |
| 0x6077 | Torque actual value | 实际力矩 |
| 0x60F4 | Following error actual | 跟随误差 |
| 0x6098 / 0x6099 | Homing method / speeds | Homing 方法与速度 |
| 0x605A | Quick stop option code | Quick Stop 响应方式 |
| 0x603F | Error code | 当前故障代码 |
以上数值仅供参考。具体厂商专属对象与单位详见驱动器目录。
