{
  "license": "CC BY 4.0",
  "attribution": "SyncTwin — https://synctwin.ru/ethercat/",
  "updated": "2026-07-29",
  "note": "Собственные наблюдения на стенде и разбор электронных описаний устройств (ESI). Не перепечатка документации производителей. Каждая строка помечена источником: стенд или ESI/мануал.",
  "devices": [
    {
      "slug": "inovance-is620n",
      "vendor": "Inovance",
      "model": "IS620N",
      "type": "Сервопривод",
      "vendor_id": 1048576,
      "vendor_id_hex": "0x00100000",
      "product_code": null,
      "product_code_hex": null,
      "status": "bench",
      "coe": {
        "sdo_info": false,
        "source": "стенд"
      },
      "profile": "CiA-402, режим CSP (циклический синхронный по положению)",
      "facts": [
        {
          "text": "Объектный словарь по CoE SDO-Info не отдаёт: карту объектов приходится брать из ESI или мануала, живьём вычитать нельзя.",
          "source": "стенд"
        },
        {
          "text": "Масштаб положения на нашей оси с ШВП 16×10: 838 860,8 импульса на миллиметр (8388608 / 10). Распространённая ошибка — взять 2 097 152.",
          "source": "стенд"
        },
        {
          "text": "Параметры вендора адресуются по правилу Hgg-pp ↔ 0x2gg:(pp+1); коэффициенты контуров — 0x2008, режекторные фильтры — 0x2009, дискретные входы и выходы — 0x2003 и 0x2004.",
          "source": "стенд"
        },
        {
          "text": "С абсолютным энкодером режим возврата в исходное положение задаётся значением 2, а не 1.",
          "source": "стенд"
        }
      ],
      "pitfalls": [
        {
          "text": "Ошибка Er.E08 (потеря синхронизации) возникает, когда мастер пропадает, пока привод находится в рабочем состоянии OP. Снимается только полным перезапуском питания привода — сброса ошибки недостаточно.",
          "source": "стенд"
        },
        {
          "text": "Невыход в рабочее состояние OP чаще вызван задержками реального времени из-за перегрузки процессора, а не настройкой профиля движения. Лечится разгрузкой системы.",
          "source": "стенд"
        }
      ]
    },
    {
      "slug": "mitsubishi-mr-j4-tm",
      "vendor": "Mitsubishi",
      "model": "MR-J4-TM",
      "type": "Сервопривод",
      "vendor_id": 2590,
      "vendor_id_hex": "0x0000A1E",
      "product_code": 513,
      "product_code_hex": "0x00000201",
      "status": "bench",
      "coe": {
        "sdo_info": true,
        "source": "стенд"
      },
      "profile": "CiA-402",
      "facts": [
        {
          "text": "Объектный словарь отдаёт по CoE SDO-Info: карту объектов можно вычитать с работающего привода, электронное описание устройства для этого не требуется.",
          "source": "стенд"
        },
        {
          "text": "Даже при доступном словаре имена параметров производителя приходят голым кодом вида «PB07»; человекочитаемое название и единицы измерения есть только в документации. То есть мануал нужен для подписей, а не для структуры.",
          "source": "стенд"
        }
      ],
      "pitfalls": []
    },
    {
      "slug": "schneider-lxm28e",
      "vendor": "Schneider Electric",
      "model": "LXM28E",
      "aliases": [
        "Delta ASDA-A2-E"
      ],
      "type": "Сервопривод",
      "vendor_id": 134217818,
      "vendor_id_hex": "0x0800005A",
      "product_code": 614448,
      "product_code_hex": "0x00096030",
      "status": "bench",
      "coe": {
        "sdo_info": false,
        "source": "стенд"
      },
      "profile": "CiA-402",
      "facts": [
        {
          "text": "Аппаратно совпадает с Delta ASDA-A2-E — это одно и то же изделие под разными марками.",
          "source": "стенд"
        },
        {
          "text": "Объектный словарь по CoE SDO-Info не отдаёт: нужно электронное описание устройства или документация.",
          "source": "стенд"
        }
      ],
      "pitfalls": []
    },
    {
      "slug": "wecon-vd3e",
      "vendor": "Wecon",
      "model": "VD3E",
      "type": "Сервопривод",
      "vendor_id": 3839,
      "vendor_id_hex": "0x00000EFF",
      "product_code": 222167041,
      "product_code_hex": "0x0D3E0001",
      "status": "bench",
      "coe": {
        "sdo_info": null,
        "source": null
      },
      "profile": "CiA-402",
      "facts": [
        {
          "text": "Работает на нашем стенде в составе смешанной шины вместе с приводами других производителей.",
          "source": "стенд"
        }
      ],
      "pitfalls": []
    },
    {
      "slug": "wecon-vd5l",
      "vendor": "Wecon",
      "model": "VD5L",
      "type": "Сервопривод",
      "vendor_id": 3839,
      "vendor_id_hex": "0x00000EFF",
      "product_code": 223412225,
      "product_code_hex": "0x0D510001",
      "status": "catalog",
      "coe": {
        "sdo_info": null,
        "source": null
      },
      "profile": "CiA-402",
      "facts": [
        {
          "text": "Заведён в каталоге оборудования; идентификаторы производителя и изделия подтверждены. Стендовая проверка ещё не проводилась.",
          "source": "каталог"
        }
      ],
      "pitfalls": []
    },
    {
      "slug": "omron-nx-ecc202",
      "vendor": "Omron",
      "model": "NX-ECC202",
      "type": "Коммуникационный адаптер (каплер)",
      "vendor_id": null,
      "vendor_id_hex": null,
      "product_code": null,
      "product_code_hex": null,
      "status": "bench",
      "coe": {
        "sdo_info": false,
        "source": "стенд"
      },
      "profile": "Модульное устройство с набором подключаемых модулей",
      "facts": [
        {
          "text": "Объектный словарь по CoE SDO-Info не отдаёт.",
          "source": "стенд"
        },
        {
          "text": "При работе со сторонним мастером применимая часть документации находится в приложении к руководству, а не в основных главах: основные главы описывают связку с фирменным контроллером.",
          "source": "стенд"
        }
      ],
      "pitfalls": [
        {
          "text": "Часть функций (настройка модулей, время, серийные номера) доступна только на более новой ревизии адаптера с соответствующей версией прошивки. На ревизии ECC202 соответствующий раздел руководства неприменим.",
          "source": "стенд"
        }
      ]
    }
  ],
  "sdo_info_matrix": {
    "description": "Отдаёт ли изделие объектный словарь по CoE SDO-Info. Определяется изделием и прошивкой, а не производителем: у одного вендора модели различаются. Источник — разбор электронного описания устройства или документации, если не указано «стенд».",
    "yes": [
      "Mitsubishi MR-J4-TM (стенд)",
      "Mitsubishi MR-J5-G",
      "Beckhoff AX8000",
      "Kollmorgen AKD2G",
      "Omron 1S R88D-1SN",
      "Panasonic A6B",
      "Yaskawa Sigma-7 SGD7S/W",
      "Sanyo Denki SANMOTION R",
      "Novanta INGENIA Everest",
      "Copley Xenus / Accelnet",
      "Elmo Gold",
      "Synapticon SOMANET",
      "INVT SV-DA300"
    ],
    "no": [
      "Inovance IS620N (стенд)",
      "Schneider LXM28E = Delta ASDA-A2-E (стенд)",
      "Leadshine EL7-ECN",
      "Omron NX-ECC202 (стенд)"
    ],
    "not_applicable": [
      "Beckhoff AX5000 — параметры по Sercos-over-EtherCAT, объектного словаря CoE нет",
      "Bosch Rexroth IndraDrive — то же: Sercos-over-EtherCAT"
    ]
  }
}